基于模糊PID的无人水下机器人运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 概述 | 第8页 |
| 1.2 水下机器人的一般分类 | 第8-10页 |
| 1.3 ROV发展历程概况及现状研究 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外ROV发展基本状况 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国内ROV发展基本状况 | 第12-13页 |
| 1.4 水下机器人的应用及启示 | 第13-15页 |
| 1.4.1 民用基本情况 | 第13-14页 |
| 1.4.2 军用基本情况 | 第14-15页 |
| 1.5 ROV运动控制技术发展历程 | 第15-17页 |
| 1.6 课题研究内容及意义 | 第17-19页 |
| 1.6.1 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6.2 课题研究意义 | 第18-19页 |
| 2 ROV运动模型 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系 | 第19-22页 |
| 2.2.1 固定坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 运动坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.3 固定坐标系与运动坐标系间的转换 | 第21-22页 |
| 2.3 运动假设 | 第22-23页 |
| 2.4 六自由度空间运动方程 | 第23-25页 |
| 2.4.1 准定常运动假设 | 第23-24页 |
| 2.4.2 六自由度空间运动方程 | 第24-25页 |
| 2.5 空间运动受力分析 | 第25-28页 |
| 2.5.1 惯性类水动力 | 第25-26页 |
| 2.5.2 粘性类水动力 | 第26-27页 |
| 2.5.3 浮力 | 第27页 |
| 2.5.4 重力 | 第27-28页 |
| 2.5.5 推力及其力矩 | 第28页 |
| 2.6 水下机器人六自由度运动方程简化 | 第28-30页 |
| 2.7 传递函数 | 第30-31页 |
| 2.7.1 深度传递函数 | 第30-31页 |
| 2.7.2 艏向传递函数 | 第31页 |
| 2.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 PID控制方法及控制器设计 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 PID控制 | 第32-35页 |
| 3.2.1 PID控制原理简介 | 第32-34页 |
| 3.2.2 数字PID控制 | 第34-35页 |
| 3.3 模糊控制 | 第35-37页 |
| 3.4 模糊PID控制 | 第37-42页 |
| 3.4.1 模糊PID控制原理 | 第37页 |
| 3.4.2 模糊PID控制器的设计 | 第37-42页 |
| 3.5 模糊PID控制系统的仿真 | 第42-52页 |
| 3.5.1 两型控制器对深度的控制性能及对比 | 第42-46页 |
| 3.5.2 两型控制器对艏向的控制性能及对比 | 第46-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
