气动肌肉四足机器人机构建模与运动控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 课题背景 | 第16-17页 |
| 1.2 气动肌肉研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 气动肌肉发展历程 | 第17-18页 |
| 1.2.2 气动肌肉控制方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 四足机器人研究现状 | 第19-29页 |
| 1.3.1 四足机器人驱动方式概述 | 第19-25页 |
| 1.3.2 气动肌肉四足机器人研究现状 | 第25-29页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第29-30页 |
| 2 气动肌肉四足机器人机构与控制系统设计 | 第30-45页 |
| 2.1 气动肌肉四足机器人机构设计 | 第30-37页 |
| 2.1.1 四足机器人关节配置形式 | 第30-31页 |
| 2.1.2 四足机器人机构设计 | 第31-34页 |
| 2.1.3 气动肌肉选型 | 第34-37页 |
| 2.2 气动肌肉四足机器人控制系统设计 | 第37-44页 |
| 2.2.1 控制系统原理设计 | 第37-38页 |
| 2.2.2 控制阀选型 | 第38-39页 |
| 2.2.3 角度传感器选型 | 第39-42页 |
| 2.2.4 数据采集卡选型 | 第42-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 气动肌肉关节动力学建模与PID控制 | 第45-64页 |
| 3.1 气动肌肉关节动力学建模 | 第45-50页 |
| 3.1.1 单关节动力学建模 | 第45-47页 |
| 3.1.2 单腿动力学建模 | 第47-50页 |
| 3.2 关节PID控制仿真 | 第50-56页 |
| 3.2.1 单关节PID控制原理 | 第50-51页 |
| 3.2.2 单关节PID控制仿真 | 第51-54页 |
| 3.2.3 单腿PID控制仿真 | 第54-56页 |
| 3.3 关节PID控制实验 | 第56-63页 |
| 3.3.1 单关节PID控制实现 | 第56-58页 |
| 3.3.2 单关节PID控制实验及分析 | 第58-60页 |
| 3.3.3 单腿PID控制实现 | 第60-61页 |
| 3.3.4 单腿PID控制实验及分析 | 第61-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 气动肌肉关节滑模变结构控制 | 第64-82页 |
| 4.1 滑模变结构控制原理 | 第64-66页 |
| 4.1.1 滑模变结构理论概述及特点 | 第64页 |
| 4.1.2 抖振问题 | 第64-65页 |
| 4.1.3 滑模变结构控制原理 | 第65-66页 |
| 4.2 关节滑模变结构控制仿真 | 第66-73页 |
| 4.2.1 单关节控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.2.2 单关节滑模变结构控制仿真 | 第67-69页 |
| 4.2.3 单腿控制器设计 | 第69-70页 |
| 4.2.4 单腿滑模变结构控制仿真 | 第70-73页 |
| 4.3 关节滑模变结构控制实验 | 第73-80页 |
| 4.3.1 单关节滑模变结构控制实验 | 第73-76页 |
| 4.3.2 单腿滑模变结构控制实验 | 第76-79页 |
| 4.3.3 单关节PID与滑模变结构控制实验对比 | 第79-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 5 气动肌肉四足机器人行走实验 | 第82-87页 |
| 5.1 行走实验平台的搭建 | 第82-83页 |
| 5.2 对角步态行走实验 | 第83-86页 |
| 5.2.1 对角步态关节驱动函数 | 第83-84页 |
| 5.2.2 行走实验 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 作者简历 | 第94页 |
