| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 爬壁机器人发展概述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 爬壁机器人简介 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 机器人避障研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 永磁式履带爬壁机器人结构设计 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 爬壁机器人结构方案选择 | 第22-24页 |
| 2.2.1 吸附方式选择 | 第22-23页 |
| 2.2.2 移动方式选择 | 第23-24页 |
| 2.2.3 驱动方式选择 | 第24页 |
| 2.3 爬壁机器人的结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 吸附结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 传动结构设计 | 第25-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 爬壁机器人静态力学与运动特性分析 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 爬壁机器人静态力学分析 | 第28-33页 |
| 3.2.1 下滑时的静态分析 | 第28-31页 |
| 3.2.2 倾覆时的静态分析 | 第31-33页 |
| 3.3 爬壁机器人运动特性分析 | 第33-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于模糊改进的人工势场法爬壁机器人局部避障方法 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于超声波传感器的障碍物检测方法的设计 | 第37-38页 |
| 4.3 人工势场法简介 | 第38-41页 |
| 4.4 基于模糊改进的人工势场法设计 | 第41-49页 |
| 4.4.1 算法分析 | 第41-44页 |
| 4.4.2 模糊控制的基本原理简介 | 第44-45页 |
| 4.4.3 模糊控制器的实现 | 第45-49页 |
| 4.5 MATLAB仿真实验及分析 | 第49-53页 |
| 4.6 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 爬壁机器人系统设计及实现 | 第54-75页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 系统总体设计 | 第54-55页 |
| 5.3 系统硬件设计 | 第55-60页 |
| 5.3.1 硬件平台 | 第55-56页 |
| 5.3.2 电源模块 | 第56-57页 |
| 5.3.3 电机驱动模块 | 第57-58页 |
| 5.3.4 通信模块 | 第58页 |
| 5.3.5 摄像头模块 | 第58-59页 |
| 5.3.6 倾角检测模块 | 第59页 |
| 5.3.7 超声波测距模块 | 第59-60页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第60-70页 |
| 5.4.1 软件开发平台 | 第60-61页 |
| 5.4.2 运动控制软件设计 | 第61-63页 |
| 5.4.3 PWM模块软件设计 | 第63-64页 |
| 5.4.4 转速检测软件设计 | 第64-66页 |
| 5.4.5 角度检测软件设计 | 第66-68页 |
| 5.4.6 超声波测距软件设计 | 第68-70页 |
| 5.5 监测系统软件设计 | 第70-73页 |
| 5.5.1 视频采集 | 第70-73页 |
| 5.5.2 视频传输 | 第73页 |
| 5.6 人机交互软件的设计 | 第73-74页 |
| 5.7 小结 | 第74-75页 |
| 第6章 爬壁机器人系统实验 | 第75-80页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 吸附实验 | 第75-77页 |
| 6.3 转向实验 | 第77-78页 |
| 6.4 障碍物检测实验 | 第78-79页 |
| 6.5 小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第88-89页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第89页 |