| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 机械手臂系统概述 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外机械手臂发展及研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 国外发展及研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内发展及研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 机械手臂的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.4 研究的主要内容及工作 | 第22-24页 |
| 第二章 6自由度机械手臂运动学研究 | 第24-43页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机械手臂运动学分析的数学基础 | 第24-29页 |
| 2.2.1 刚体在空间中的位姿表示 | 第24-25页 |
| 2.2.2 坐标变换法 | 第25-27页 |
| 2.2.3 机械手臂D?H方法 | 第27-29页 |
| 2.3 机械手臂运动学的基本问题 | 第29-30页 |
| 2.3.1 运动学的正问题和逆问题 | 第29页 |
| 2.3.2 雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| 2.4 6自由度机械手臂结构及参数 | 第30-32页 |
| 2.5 6自由度机械臂运动学正解 | 第32-33页 |
| 2.6 6自由度机械臂运动学逆解 | 第33-37页 |
| 2.7 雅克比矩阵 | 第37-41页 |
| 2.7.1 J_(Mi)的求法 | 第38页 |
| 2.7.2 J_(Li)的求法 | 第38页 |
| 2.7.3 求雅克比矩阵 | 第38-41页 |
| 2.8 本章小节 | 第41-43页 |
| 第三章 6自由度机械手臂动力学研究 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 拉格朗日法的数学基础 | 第43-47页 |
| 3.2.1 计算连杆任一点速度 | 第44页 |
| 3.2.2 计算动能 | 第44-45页 |
| 3.2.3 计算势能 | 第45-46页 |
| 3.2.4 计算拉格朗日动力学方程 | 第46-47页 |
| 3.3 6自由度机械手臂基本参数 | 第47-48页 |
| 3.4 机械手臂齐次变换矩阵一阶偏导及二阶偏导计算 | 第48-54页 |
| 3.4.1 各个连杆与基坐标系的变换矩阵 | 第48-49页 |
| 3.4.2 求齐次变换矩阵一阶偏导及二阶偏导 | 第49-54页 |
| 3.5 各个连杆的伪惯量矩阵 | 第54页 |
| 3.6 机械手臂的惯性矩阵D(q)计算 | 第54-56页 |
| 3.7 哥氏力和向心力矢量系数Dijk项计算 | 第56-62页 |
| 3.8 重力项计算 | 第62-63页 |
| 3.8.1 各连杆质心位置矢量 | 第62-63页 |
| 3.8.2 各连杆重力项计算 | 第63页 |
| 3.9 本章小节 | 第63-64页 |
| 第四章 6自由度机械手臂运动学仿真 | 第64-80页 |
| 4.1 软件介绍 | 第64页 |
| 4.2 建立机械手臂模型 | 第64-67页 |
| 4.3 机械手臂运动学仿真 | 第67-68页 |
| 4.3.1 运动学正问题仿真 | 第67页 |
| 4.3.2 运动学逆问题仿真 | 第67-68页 |
| 4.4 机械手臂工作空间仿真 | 第68-71页 |
| 4.5 机械手臂运动轨迹 | 第71-79页 |
| 4.5.1 三次多项式插值 | 第71-73页 |
| 4.5.2 五次多项式插值 | 第73页 |
| 4.5.3 机械手臂运动轨迹仿真 | 第73-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 6自由度机械手臂动力学仿真 | 第80-94页 |
| 5.1 ADAMS介绍 | 第80页 |
| 5.2 ADAMS的基本模块介绍 | 第80-83页 |
| 5.3 机械手臂仿真模型的建立 | 第83-90页 |
| 5.3.1 机械手臂几何模型建立 | 第83-85页 |
| 5.3.2 机械手臂物理模型建立 | 第85-90页 |
| 5.4 ADAMS仿真结果 | 第90-91页 |
| 5.5 连杆结构的有限元分析 | 第91-93页 |
| 5.6 本章小节 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94页 |
| 6.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第99-100页 |