基于多传感器的移动机器人避障
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·基于多传感器的移动机器人避障研究背景及意义 | 第10页 |
| ·移动机器人避障研究概况 | 第10-14页 |
| ·移动机器人避障研究现状 | 第10-13页 |
| ·移动机器人避障技术的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·论文研究的内容 | 第14-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 移动机器人的行为控制 | 第16-22页 |
| ·行为控制的特征 | 第16-17页 |
| ·行为控制方法 | 第17-21页 |
| ·包容式结构 | 第18-19页 |
| ·ASD 法 | 第19-20页 |
| ·运动意图法 | 第20-21页 |
| ·PDL 法 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多传感器及数据处理 | 第22-32页 |
| ·超声波传感器 | 第22-25页 |
| ·超声波测距的探测盲区 | 第23页 |
| ·超声波测距的漫反射问题 | 第23-24页 |
| ·超声波测距探测盲区与漫反射的解决办法 | 第24-25页 |
| ·多传感器信息融合预处理 | 第25-26页 |
| ·多传感器的布局 | 第25-26页 |
| ·信息融合预处理 | 第26页 |
| ·多传感器串扰分析与解决 | 第26-27页 |
| ·多超声波传感器测距的串扰现象 | 第26-27页 |
| ·多超声波传感器测距串扰的消除 | 第27页 |
| ·多传感器测距的数据处理 | 第27-31页 |
| ·均值滤波的去噪处理 | 第28-29页 |
| ·中值滤波的去噪处理 | 第29页 |
| ·递推型中值滤波的去噪处理前后对比实验 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 移动机器人避障过程中的行为分析与设计 | 第32-48页 |
| ·基于行为法避障设计 | 第33-36页 |
| ·基于行为法的避障结构 | 第33-34页 |
| ·基于行为法的避障流程 | 第34-35页 |
| ·移动机器人状态转换图 | 第35-36页 |
| ·避障过程中的行为设计 | 第36-44页 |
| ·趋向目标行为 | 第37-38页 |
| ·避障行为 | 第38-42页 |
| ·沿墙走行为 | 第42-44页 |
| ·紧急避障行为 | 第44页 |
| ·基于区域优先级策略 | 第44-46页 |
| ·机器人避障可行路径的性能评价 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于多传感器的移动机器人避障实验 | 第48-60页 |
| ·实验平台及运动流程 | 第48-52页 |
| ·AS-R 机器人体系结构 | 第48-49页 |
| ·AS-R 机器人运动控制 | 第49-50页 |
| ·本文的运动控制流程 | 第50-52页 |
| ·避障可行路径的性能分析与评价 | 第52-54页 |
| ·复杂环境下的实验 | 第54-57页 |
| ·多静态障碍物环境下的实验 | 第54-55页 |
| ·动静态障碍物环境下的实验 | 第55-57页 |
| ·凹型障碍物下死循环及解决 | 第57-59页 |
| ·凹型环境下死循环的描述 | 第57页 |
| ·凹型环境下死循环的解决 | 第57-58页 |
| ·实验结果 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结束语 | 第60-62页 |
| ·论文工作总结 | 第60-61页 |
| ·存在的问题与进一步研究的方向 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第66页 |
