仿生液压四足机器人电液伺服控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·仿生液压四足机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·电液伺服控制技术发展历程 | 第18-19页 |
| ·研究方案 | 第19-20页 |
| ·本章总结 | 第20-22页 |
| 第2章 仿生液压四足机器人系统分析 | 第22-26页 |
| ·仿生液压四足机器人系统总体概述 | 第22-23页 |
| ·电液伺服控制系统控制对象分析 | 第23-24页 |
| ·控制任务 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 第3章 电液伺服系统仿真建模与分析 | 第26-37页 |
| ·电液伺服系统分析 | 第26-27页 |
| ·仿真环境和架构论证 | 第27-28页 |
| ·虚拟样机结构建模 | 第28-29页 |
| ·液压驱动系统建模 | 第29-32页 |
| ·伺服阀建模 | 第29-30页 |
| ·液压缸建模 | 第30-31页 |
| ·泵站建模 | 第31-32页 |
| ·液压驱动系统连接建模 | 第32页 |
| ·控制系统建模 | 第32-33页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第33-35页 |
| ·斜坡响应实验 | 第33-34页 |
| ·阶跃响应实验 | 第34页 |
| ·简化的CPG步态数据实验 | 第34-35页 |
| ·仿真结果分析 | 第35页 |
| ·本章总结 | 第35-37页 |
| 第4章 电液伺服控制系统总体设计 | 第37-41页 |
| ·控制任务分析 | 第37页 |
| ·系统架构设计 | 第37-38页 |
| ·控制方案设计 | 第38-40页 |
| ·技术方案确定 | 第40页 |
| ·本章总结 | 第40-41页 |
| 第5章 电液伺服控制系统硬件设计 | 第41-55页 |
| ·硬件系统架构设计 | 第41页 |
| ·MCU外围电路设计 | 第41-42页 |
| ·主控通讯接口设计 | 第42-43页 |
| ·伺服总线接口设计 | 第43-45页 |
| ·伺服阀控制接口设计 | 第45-49页 |
| ·传感反馈接口设计 | 第49-51页 |
| ·调试接口设计 | 第51-52页 |
| ·电源设计 | 第52-53页 |
| ·可靠性设计 | 第53页 |
| ·本章总结 | 第53-55页 |
| 第6章 电液伺服控制系统软件设计 | 第55-64页 |
| ·软件系统架构设计 | 第55-56页 |
| ·主控通讯接口驱动设计 | 第56页 |
| ·伺服总线驱动设计 | 第56-58页 |
| ·运动控制器CAN总线驱动设计 | 第56-57页 |
| ·伺服控制器CAN总线驱动设计 | 第57-58页 |
| ·伺服总线指令协议设计 | 第58-60页 |
| ·伺服控制总线指令协议 | 第59-60页 |
| ·状态反馈总线指令协议 | 第60页 |
| ·调试接口驱动设计 | 第60-61页 |
| ·传感反馈接口驱动设计 | 第61-62页 |
| ·伺服控制接口驱动设计 | 第62页 |
| ·上位机调试工具设计 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第7章 电液伺服控制系统控制算法设计 | 第64-70页 |
| ·运动学相关算法 | 第64-66页 |
| ·轨迹规划插补算法 | 第66-68页 |
| ·非对称前馈补偿模糊自适应PID算法设计 | 第68页 |
| ·本章总结 | 第68-70页 |
| 第8章 实验验证 | 第70-81页 |
| ·基本功能实验 | 第70-71页 |
| ·输入性能实验 | 第70页 |
| ·输出性能实验 | 第70-71页 |
| ·实物等效伺服控制实验 | 第71-72页 |
| ·闭环控制实验 | 第71-72页 |
| ·伺服算法实验 | 第72页 |
| ·控制对象性能评估实验 | 第72-76页 |
| ·传感器噪声实验 | 第73页 |
| ·开环速度性能实验 | 第73-74页 |
| ·频率响应性能实验 | 第74-76页 |
| ·饱和控制实验 | 第76页 |
| ·伺服控制实验 | 第76-79页 |
| ·正弦位置控制实验 | 第76-77页 |
| ·阶跃响应实验 | 第77-78页 |
| ·三角波响应实验 | 第78页 |
| ·实际步态实验 | 第78-79页 |
| ·轨迹规划实验 | 第79-80页 |
| ·本章总结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 论文总结 | 第81-82页 |
| 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
