| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第6-8页 |
| ·可重构机械臂的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·可重构机械臂的主要研究内容 | 第11-14页 |
| ·模块设计和构形优化 | 第11-12页 |
| ·运动学、动力学自动建模 | 第12-13页 |
| ·控制方法和容错设计 | 第13-14页 |
| ·受约束机械臂的研究现状 | 第14-17页 |
| ·受约束机械臂轨迹规划 | 第14-15页 |
| ·受约束机械臂力/位置控制 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 可重构机械臂运动学、动力学建模 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·可重构机械臂运动学建立 | 第18-22页 |
| ·正运动学模型建立 | 第18-20页 |
| ·逆运动学模型建立 | 第20-22页 |
| ·自由空间可重构机械臂动力学模型建立 | 第22-26页 |
| ·受约束可重构机械臂动力学模型建立 | 第26-28页 |
| ·末端接触力与关节力/力矩映射关系分析 | 第26-27页 |
| ·约束空间机械臂动力学模型建立 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于操作空间的可重构机械臂神经网络鲁棒控制 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·神经网络补偿鲁棒控制方法设计 | 第29-33页 |
| ·操作空间内可重构机械臂动力学方程 | 第29-30页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第30-33页 |
| ·仿真分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于自适应神经网络的可重构机械臂力/位置控制 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于自适应神经网络的力/位置控制方法设计 | 第37-42页 |
| ·问题描述 | 第37-39页 |
| ·控制器设计 | 第39-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士研究成果 | 第59-60页 |