基于MK60的自主寻迹机器人系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第6-7页 |
| ·自主寻迹机器人的国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·自主寻迹机器人的国外研究现状 | 第7-8页 |
| ·自主寻迹机器人的国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第9页 |
| ·本章小结 | 第9-10页 |
| 第二章 基于图像处理的路径识别方法研究 | 第10-18页 |
| ·路径检测与识别 | 第10-11页 |
| ·路径检测方法简介 | 第10-11页 |
| ·路径识别方法简介 | 第11页 |
| ·基于CCD传感器的路径识别方法研究 | 第11-16页 |
| ·图像信息的采集 | 第12-14页 |
| ·图像二值化处理 | 第14-15页 |
| ·路径的边缘检测 | 第15-16页 |
| ·图像处理实验结果与分析 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 自主寻迹机器人控制策略研究 | 第18-29页 |
| ·舵机角度控制策略 | 第18-22页 |
| ·舵机转向分析 | 第18-20页 |
| ·基于模糊算法的舵机转向控制策略研究 | 第20-22页 |
| ·电机速度控制策略 | 第22-26页 |
| ·直流电机等效模型 | 第22-24页 |
| ·基于PID控制的电机转速控制策略研究 | 第24-26页 |
| ·控制策略仿真实验 | 第26-28页 |
| ·舵机转向仿真实验 | 第26-28页 |
| ·电机调速仿真实验 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 自主寻迹机器人的系统设计 | 第29-43页 |
| ·自主寻迹机器人硬件系统设计 | 第29-38页 |
| ·MK60最小系统 | 第30-32页 |
| ·电源电路设计 | 第32-35页 |
| ·图像采集电路设计 | 第35页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第35-37页 |
| ·速度检测电路设计 | 第37-38页 |
| ·自主寻迹机器人软件系统设计 | 第38-42页 |
| ·系统主程序设计 | 第39页 |
| ·图像采集与处理程序设计 | 第39-40页 |
| ·舵机转向控制程序设计 | 第40-41页 |
| ·电机速度控制程序设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 试验结果与分析 | 第43-50页 |
| ·寻迹机器人的实验环境 | 第43-44页 |
| ·转向控制实验结果与分析 | 第44-46页 |
| ·车速控制实验结果与分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-51页 |
| ·全文总结 | 第50页 |
| ·研究展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第56-57页 |
