智能移动机器人综合平台控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-11页 |
| ·国外发展现状 | 第8-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10-11页 |
| ·关键技术 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-14页 |
| 第二章 嵌入式移动机器人综合平台系统设计 | 第14-21页 |
| ·移动平台设计 | 第14页 |
| ·系统硬件构成 | 第14-16页 |
| ·系统软件构成 | 第16-17页 |
| ·传感器模块与总线系统 | 第17-20页 |
| ·姿态检测模块 | 第17-18页 |
| ·超声波测距模块 | 第18-19页 |
| ·系统总线模块 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 运动系统姿态解算与数据融合 | 第21-30页 |
| ·运动系统坐标系 | 第21页 |
| ·运动姿态描述 | 第21-24页 |
| ·欧拉角 | 第22-23页 |
| ·四元数 | 第23页 |
| ·罗德里格参数 | 第23-24页 |
| ·姿态角获取 | 第24-25页 |
| ·姿态角更新 | 第25-28页 |
| ·直流电机PWM调速 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 基于嵌入式Linux系统的综合平台搭建 | 第30-39页 |
| ·嵌入式系统 | 第30-33页 |
| ·常见的嵌入式系统 | 第30-31页 |
| ·嵌入式系统特点 | 第31-32页 |
| ·ARM处理器 | 第32-33页 |
| ·嵌入式Linux软件开发环境建立 | 第33-36页 |
| ·Linux操作系统的安装 | 第33-35页 |
| ·Bootloader | 第35-36页 |
| ·内核移植 | 第36-37页 |
| ·Linux内核 | 第36页 |
| ·Linux内核启动 | 第36页 |
| ·Linux内核移植 | 第36-37页 |
| ·根文件系统 | 第37页 |
| ·Linux文件系统 | 第37页 |
| ·根文件系统移植 | 第37页 |
| ·嵌入式系统程序结构框架 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 直流无刷电机控制技术研究 | 第39-46页 |
| ·平台控制系统设计 | 第39页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第39-40页 |
| ·dsPIC30F系列微控制器 | 第40-42页 |
| ·PWM模块 | 第40-41页 |
| ·QEI模块 | 第41-42页 |
| ·PID调速 | 第42-45页 |
| ·模拟PID算法 | 第42-43页 |
| ·增量式数字PID算法 | 第43-44页 |
| ·PID参数校准 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 移动平台实验 | 第46-54页 |
| ·三轴姿态检测实验 | 第46-49页 |
| ·超声波测距模块实验 | 第49-51页 |
| ·移动平台应用 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第七章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第59-60页 |
