| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-16页 |
| ·柔板生产工艺概述 | 第10-11页 |
| ·PSA 贴敷工艺 | 第11-13页 |
| ·PSA 贴敷技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第15-16页 |
| ·PSA 贴敷机概述 | 第16-19页 |
| ·PSA 贴敷机系统构成 | 第16页 |
| ·PSA 贴敷机工艺流程 | 第16-18页 |
| ·PSA 贴敷机结构概述 | 第18-19页 |
| ·PSA 贴敷机运行指标 | 第19页 |
| ·当前 PSA 贴敷机存在的问题 | 第19页 |
| ·论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 PSA 贴敷机误差模型的建立和分析 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·PSA 贴敷机的精度要求和误差分配 | 第21-23页 |
| ·精度要求 | 第21-22页 |
| ·误差分配 | 第22-23页 |
| ·基于多体运动学的误差建模 | 第23-31页 |
| ·多体运动学误差理论简述 | 第23-26页 |
| （1） 移动副误差运动学原理 | 第24-25页 |
| （2） 转动副误差运动学原理 | 第25-26页 |
| ·PSA 贴敷机结构描述及坐标系设定 | 第26-28页 |
| ·误差模型的建立 | 第28-31页 |
| ·PSA 贴敷机误差模型的综合分析 | 第31-37页 |
| ·几何误差构成 | 第32-33页 |
| ·静力变形对误差元素的影响 | 第33-34页 |
| ·装配误差对误差元素的影响 | 第34-35页 |
| ·电机和模组精度对误差元素的影响 | 第35-36页 |
| ·传动过程对误差元素的影响 | 第36-37页 |
| ·误差综合计算及分析 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 PSA 贴敷机动态误差仿真、优化和实验 | 第39-65页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·PSA 贴敷机的模态分析和优化 | 第40-44页 |
| ·模态分析概述 | 第40页 |
| ·模型的建立 | 第40-42页 |
| ·固有频率和振型 | 第42页 |
| ·结果分析 | 第42-43页 |
| ·机架的优化设计 | 第43-44页 |
| ·机架振动分析 | 第44-59页 |
| ·瞬态动力学分析概述 | 第44-45页 |
| ·仿真条件设置 | 第45-49页 |
| ·瞬态动力学仿真结果分析 | 第49-52页 |
| ·振动测量实验 | 第52-55页 |
| ·机架优化设计 | 第55-59页 |
| ·贴装头动态测试及分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 基于速度规划算法的运动控制系统及仿真 | 第65-91页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·速度规划算法 | 第65-69页 |
| ·直线型速度规划算法 | 第66-67页 |
| ·指数型速度规划算法 | 第67-68页 |
| ·S 型曲线速度控制算法 | 第68-69页 |
| ·基于 S 型曲线的电机速度控制 | 第69-77页 |
| ·S 型曲线加减速原理 | 第70-72页 |
| ·边界参数计算 | 第72-73页 |
| ·缩减的 S 型速度曲线 | 第73-77页 |
| （1） 包含匀速段、匀加减速段 | 第73-74页 |
| （2） 包含匀速段、不含匀加减速段 | 第74-75页 |
| （3） 包含匀速加减速段、不含匀速段 | 第75-76页 |
| （4） 不含匀速加减速段、不含匀速段 | 第76-77页 |
| ·S 型速度控制算法的实现 | 第77-90页 |
| ·曲线模式判别 | 第77-78页 |
| ·七段 S 型速度曲线算法 | 第78-82页 |
| ·五段 S 型速度曲线算法 | 第82-85页 |
| ·六段 S 型速度曲线算法 | 第85-88页 |
| ·四段 S 型速度曲线算法 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 基于速度控制算法的运动控制系统设计 | 第91-108页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·控制系统方案设计 | 第91-95页 |
| ·逻辑核心设计 | 第91-92页 |
| ·运动控制核心选型 | 第92-94页 |
| ·系统总体设计 | 第94-95页 |
| ·逻辑主控器的软件设计 | 第95-99页 |
| ·uCOS-Ⅱ 操作系统 | 第95-97页 |
| ·主任务流程 | 第97-98页 |
| ·其他主要任务流程 | 第98-99页 |
| ·运动控制器的软件设计 | 第99-104页 |
| ·伺服放大器设置 | 第99-101页 |
| ·速度规划算法的移植 | 第101-103页 |
| ·异常信号处理 | 第103-104页 |
| ·实验平台 | 第104-107页 |
| ·长距离高速运动 | 第105-106页 |
| ·短距离快速定位 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 结论与前景展望 | 第108-110页 |
| ·论文结论 | 第108-109页 |
| ·前景展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第116-117页 |
| 附录 | 第117-120页 |
| F-1 加固前 PSA 贴敷机机架 X 方向振动幅值测量参数表 | 第117页 |
| F-2 加固前 PSA 贴敷机机架 Y 方向振动幅值测量参数表 | 第117-118页 |
| F-3 加固后 PSA 贴敷机机架 X 方向振动幅值测量参数表 | 第118-119页 |
| F-4 加固后 PSA 贴敷机机架 Y 方向振动幅值测量参数表 | 第119页 |
| F-5 PSA 贴敷机贴装头 X 方向动态测量参数表 | 第119-120页 |
| F-6 PSA 贴敷机贴装头 Y 方向动态测量参数表 | 第120页 |
