某型六自由度机械臂的运动控制与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·机械臂简介 | 第11页 |
| ·国内外机械臂的研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·机械臂发展趋势 | 第14-16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度机械臂运动学分析 | 第17-31页 |
| ·六自由度机械臂运动学概述 | 第17-18页 |
| ·刚体的自由度 | 第17页 |
| ·机械臂运动学和逆运动学概述 | 第17-18页 |
| ·机械臂空间描述和坐标变换 | 第18-23页 |
| ·机械臂位置和姿态的描述 | 第18-20页 |
| ·机械臂的齐次坐标变换 | 第20-22页 |
| ·机械臂的广义连杆变换 | 第22-23页 |
| ·机械臂运动分析 | 第23-30页 |
| ·机械臂参数和连杆坐标系 | 第23-25页 |
| ·机械臂正运动学求解 | 第25-27页 |
| ·机械臂逆运动学求解 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六自由度机械臂动力学分析与仿真 | 第31-41页 |
| ·动力学分析概述 | 第31-32页 |
| ·牛顿－欧拉动力学基础 | 第32-34页 |
| ·惯性张量的概念 | 第32-33页 |
| ·牛顿－欧拉方程的提出 | 第33-34页 |
| ·机械臂逆动力学模型的分析和求解 | 第34-40页 |
| ·模型求解的初始条件 | 第34-35页 |
| ·关节加速度、速度、惯性力和惯性力矩的求解 | 第35-36页 |
| ·关节间作用力、力矩和驱动力矩的求解 | 第36-37页 |
| ·机械臂逆动力学模型求解 | 第37-38页 |
| ·机械臂的逆动力学仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 六自由度机械臂运动轨迹与仿真 | 第41-52页 |
| ·机械臂运动轨迹概述 | 第41-42页 |
| ·关节坐标空间的轨迹 | 第42-44页 |
| ·机械臂轨迹仿真及对比分析 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 六自由度机械臂运动控制 | 第52-64页 |
| ·机械臂硬件系统及运行环境简介 | 第52-53页 |
| ·机械臂硬件系统简介 | 第52页 |
| ·机械臂控制程序运行环境 | 第52-53页 |
| ·六自由度机械臂控制程序的设计 | 第53-57页 |
| ·控制程序的需求与功能分析 | 第53-54页 |
| ·控制程序的软件架构 | 第54-55页 |
| ·机械臂控制程序模块对象设计 | 第55-57页 |
| ·调试运行和结果输出 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
