面向全景视觉的四轴飞行机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 飞行机器人总体方案设计 | 第14-20页 |
| ·系统概述 | 第14页 |
| ·飞行机器人总体设计方案 | 第14-19页 |
| ·设计目标 | 第15页 |
| ·飞行机器人的总体结构 | 第15-18页 |
| ·飞行机器人的设计步骤 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 飞行机器人姿态控制系统设计 | 第20-36页 |
| ·姿态控制系统总体结构 | 第20-21页 |
| ·姿态控制系统硬件设计 | 第21-28页 |
| ·核心控制模块 | 第21-23页 |
| ·核心控制芯片选型依据 | 第21页 |
| ·STM32 单片机性能 | 第21-22页 |
| ·最小系统 | 第22-23页 |
| ·传感器模块 | 第23-25页 |
| ·六自由度加速度计陀螺仪 | 第23-24页 |
| ·气压计 | 第24页 |
| ·磁力计 | 第24-25页 |
| ·电机控制模块 | 第25页 |
| ·电源模块 | 第25-26页 |
| ·其它接口电路设计 | 第26-27页 |
| ·PCB 布局排版及其注意事项 | 第27-28页 |
| ·姿态控制系统软件设计 | 第28-32页 |
| ·飞行控制软件设计 | 第28-29页 |
| ·航姿参考系统软件设计 | 第29-31页 |
| ·I2C 总线程序设计 | 第31-32页 |
| ·姿态控制系统调试结果 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 飞行机器人视频采集与传输系统硬件设计 | 第36-62页 |
| ·视频采集与传输系统概述 | 第36-37页 |
| ·视频采集与传输系统总体结构 | 第37页 |
| ·视频采集与传输系统硬件设计 | 第37-55页 |
| ·视频采集与传输系统核心模块 | 第37-41页 |
| ·视频采集与传输系统核心处理器功能介绍 | 第38页 |
| ·视频采集与传输系统核心处理器功能框图 | 第38-41页 |
| ·视频采集与传输系统其他硬件电路设计 | 第41-52页 |
| ·芯片电源地的设计要求 | 第41-43页 |
| ·Hi3518A 主芯片时钟电路设计 | 第43-44页 |
| ·RTC 电路设计 | 第44页 |
| ·复位和 Watchdog 电路设计 | 第44-46页 |
| ·DDR 电路设计 | 第46-47页 |
| ·SPI FLASH 电路设计 | 第47-48页 |
| ·MAC 接口设计 | 第48页 |
| ·语音对讲模块电路设计 | 第48-49页 |
| ·SD 卡电路设计 | 第49-50页 |
| ·Wi-Fi 模块设计 | 第50-51页 |
| ·H22 SENSOR 板设计 | 第51-52页 |
| ·PCB 设计注意事项 | 第52-55页 |
| ·电源系统 PCB 设计注意事项 | 第52-53页 |
| ·时钟电路 PCB 设计原则 | 第53页 |
| ·Flash 电路和网口信号 PCB 设计原则 | 第53-54页 |
| ·典型外围接口 USB 接口 PCB 设计原则 | 第54页 |
| ·VI/VO 接口 PCB 设计原则 | 第54-55页 |
| ·视频采集与传输系统软件设计 | 第55-57页 |
| ·视频采集与传输系统的结构 | 第55页 |
| ·视频采集的软件实现 | 第55-56页 |
| ·图像视频拼接软件设计 | 第56-57页 |
| ·视频采集与传输系统调试 | 第57-61页 |
| ·系统调试出现的问题和解决方法 | 第57-59页 |
| ·调试结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录一 电机控制电路原理图 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
