| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·研究背景与意义 | 第13页 |
| ·相关技术国内外研究现状 | 第13-21页 |
| ·南极科考机器人 | 第13-15页 |
| ·风帆驱动机器人 | 第15-16页 |
| ·风帆 | 第16-19页 |
| ·雪橇 | 第19-21页 |
| ·本文的研究问题和研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人的机构分析和构型设计 | 第23-28页 |
| ·风能动力装置 | 第23-25页 |
| ·雪地行驶装置 | 第25-26页 |
| ·机器人的构型设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 风帆的空气动力性能研究 | 第28-41页 |
| ·风帆的主要参数 | 第28-31页 |
| ·软帆和硬帆 | 第28-29页 |
| ·风帆的剖面形状 | 第29-30页 |
| ·风帆的参数 | 第30-31页 |
| ·风帆的空气动力学原理 | 第31-35页 |
| ·风帆升力的产生 | 第31-33页 |
| ·风帆的推力 | 第33-35页 |
| ·风帆性能的分析 | 第35-38页 |
| ·风帆性能的分析方法 | 第35-36页 |
| ·展弦比对风帆性能的影响 | 第36-38页 |
| ·拱度比对风帆性能的影响 | 第38页 |
| ·风帆的参数选择及其力学特性 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人的力学建模 | 第41-51页 |
| ·坐标系及相关变量定义 | 第41-42页 |
| ·风帆的受力分析 | 第42-44页 |
| ·雪橇的受力分析 | 第44-46页 |
| ·转向舵受力分析 | 第46-48页 |
| ·整机受力分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人行驶能力分析 | 第51-56页 |
| ·仿真的一些特殊规定 | 第51-52页 |
| ·机器人的最低行驶条件分析 | 第52-53页 |
| ·机器人的航速分析 | 第53-55页 |
| ·机器人的行使范围分析 | 第55页 |
| ·机器人的转向能力分析 | 第55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第6章 机器人稳定性分析 | 第56-59页 |
| ·机器人的稳定性校核 | 第56-58页 |
| ·倾覆力矩~BMaX、~BMaY的计算 | 第56-57页 |
| ·最小倾覆力矩~BMaXmin和~BMaYmin的确定 | 第57页 |
| ·机器人稳定性校核条件 | 第57-58页 |
| ·机器人的横向力引起的不利影响 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第7章 机器人原理样机设计与实验研究 | 第59-68页 |
| ·机器人原理样机的设计 | 第59-65页 |
| ·样机的技术指标和参数 | 第59页 |
| ·重要的结构设计 | 第59-63页 |
| ·样机的控制系统 | 第63-65页 |
| ·实验研究 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |