| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及目的 | 第10-11页 |
| ·四足机器人国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·本课题的研究目标与主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 足式机器人本体运动状态的估计方法 | 第20-32页 |
| ·足式机器人运动学建模 | 第20-26页 |
| ·机械臂结构 | 第20-22页 |
| ·单腿运动学模型 | 第22-26页 |
| ·足式机器人速度计算方法 | 第26-31页 |
| ·单腿模型的运动速度计算方法 | 第26-29页 |
| ·运动速度计算方法成立的前提及适用条件 | 第29-30页 |
| ·基于运动学模型与加速度融合的速度估计方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 足式机器人运动状态估计方法的仿真研究 | 第32-54页 |
| ·Solidworks、ADAMS 与 Matlab/Simulink 联合仿真简介 | 第32页 |
| ·足式机器人仿真模型的建立 | 第32-51页 |
| ·3D 实体模型建立 | 第32-33页 |
| ·实体动力学仿真模型建立 | 第33-41页 |
| ·运动控制模型建立 | 第41-45页 |
| ·弹簧负载倒立摆模型的控制方法介绍及其联合仿真结果 | 第45-51页 |
| ·足式机器人速度计算方法的仿真结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 实验研究 | 第54-59页 |
| ·四足机器人实验平台简介 | 第54-55页 |
| ·速度估计方法实验研究及结果分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A | 第66-76页 |