| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·人形仿生机器人的研究背景 | 第11-12页 |
| ·人形机器人国内外研究概况 | 第12-14页 |
| ·人形机器人关节机构的国内外研究概况 | 第14-16页 |
| ·选题意义及课题来源 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 人体肩关节的结构和功能 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体肩关节的结构组成 | 第19-22页 |
| ·骨骼结构 | 第20-21页 |
| ·肩肌结构 | 第21-22页 |
| ·人体肩关节的运动机理 | 第22-25页 |
| ·人体肩关节仿生学的发展及意义 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联仿生肩关节机构的选型 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·肩关节三转动球面并联机构类型 | 第27-34页 |
| ·3-RRR 球面转动并联机构 | 第28-30页 |
| ·RRR-UPRR-RPUR 球面并联机构 | 第30-31页 |
| ·3-UPS/S 球面并联机构 | 第31-32页 |
| ·3-PC(RR)N球面并联机构 | 第32-33页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构 | 第33-34页 |
| ·仿生肩关节机构的优选 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 3-PSS/S 球面并联肩关节机构运动学分析 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构结构分析 | 第36-37页 |
| ·机构的结构特点 | 第36-37页 |
| ·机构坐标系的建立 | 第37页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构的位置反解 | 第37-39页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构的工作空间 | 第39-42页 |
| ·工作空间的表示方法 | 第39页 |
| ·工作空间的约束条件分析 | 第39-41页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构姿态工作空间的求解算例 | 第41-42页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构结构参数对其工作空间影响分析 | 第42-45页 |
| ·从动杆长 L1对工作空间的影响 | 第42-43页 |
| ·从动杆长 L2对工作空间的影响 | 第43-44页 |
| ·球铰的最大转角对工作空间的影响 | 第44-45页 |
| ·3-PSS/S 球面并联肩关节机构仿生设计 | 第45-50页 |
| ·中间球面副的结构设计 | 第45-46页 |
| ·3-PSS/S 球面并联机构偏置设计 | 第46-48页 |
| ·偏置机构与人体肢体运动空间的映射关系 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 球面并联仿生肩关节机构的优化 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机构姿态工作空间的遗传算法优化 | 第51-54页 |
| ·遗传算法的基本概念 | 第51-52页 |
| ·结构参数优化步骤 | 第52-54页 |
| ·机构优化设计结果与验证 | 第54-55页 |
| ·优化设计结果 | 第54页 |
| ·优化设计结果验证 | 第54-55页 |
| ·机构优化效果比较分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 球面并联仿生肩关节实验样机的研制 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·仿生肩关节实验样机设计 | 第57-63页 |
| ·中间球铰的设计 | 第58-60页 |
| ·仿生肩关节机构动平台、定平台的设计 | 第60-61页 |
| ·仿生肩关节 PSS 支链的设计 | 第61-63页 |
| ·仿生肩关节整体样机建模 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
