| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·关联 Lagrange 系统分散控制及非线性输入控制研究现状 | 第10-14页 |
| ·关联 Lagrange 系统分散控制现状 | 第10-12页 |
| ·非线性输入控制研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 具有输入死区的关联 Lagrange 系统的分散控制 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·问题描述 | 第17-18页 |
| ·系统模型 | 第17页 |
| ·非线性输入死区 | 第17-18页 |
| ·控制器设计 | 第18-25页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第18-23页 |
| ·未知参数的估计 | 第23-25页 |
| ·仿真验证 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 具有输入饱和的关联 Lagrange 系统的分散控制 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·问题描述 | 第28-29页 |
| ·系统模型 | 第28-29页 |
| ·非线性输入饱和 | 第29页 |
| ·控制器设计 | 第29-36页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第30-34页 |
| ·输入饱和的自适应滑模控制器设计 | 第34-36页 |
| ·仿真验证 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-41页 |
| 第4章 输入死区 Phantom 1.5HF 的分散控制 | 第41-51页 |
| ·Phantom 1.5HF | 第41-43页 |
| ·控制器设计 | 第43-49页 |
| ·Phantom 1.5HF 模型 | 第43-44页 |
| ·PD 控制器设计 | 第44-45页 |
| ·鲁棒分散控制器设计 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
