| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景 | 第7页 |
| ·课题研究意义 | 第7页 |
| ·国内外应用现状 | 第7-9页 |
| ·国内外研究动态 | 第9-12页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制技术的研究现状 | 第9-10页 |
| ·无标定机器人视觉伺服研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 视觉引导的 SCARA 抓取机器人系统建模 | 第14-26页 |
| ·SCARA 机器人运动学建模 | 第14-18页 |
| ·SCARA 机器人结构参数建模 | 第14-16页 |
| ·SCARA 机器人正运动学 | 第16-17页 |
| ·SCARA 机器人逆运动学 | 第17-18页 |
| ·相机建模 | 第18-21页 |
| ·工具坐标系的标定 | 第21-23页 |
| ·工具坐标系建模 | 第21-22页 |
| ·SCARA 机器人工具坐标系标定 | 第22-23页 |
| ·传送带坐标系建模 | 第23-25页 |
| ·相机—传送带—机器人位置关系 | 第23-24页 |
| ·相机—传送带—机器人标定步骤 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 SCARA 机器人轨迹跟踪控制 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第26-27页 |
| ·机器人动力学模型 | 第27-28页 |
| ·机器人 Lagrange 动力学 | 第27页 |
| ·SCARA 机器人动力学显式方程 | 第27-28页 |
| ·非奇异快速滑模面的设计 | 第28-30页 |
| ·滑模趋近律的设计 | 第30-32页 |
| ·改进的滑模趋近律 | 第30页 |
| ·双曲正切函数改善系统高频抖振 | 第30-31页 |
| ·趋近律系数的模糊调整 | 第31-32页 |
| ·SCARA机器人滑模控制律的设计 | 第32页 |
| ·实验测试与分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 视觉引导的 SCARA 机器人动态抓取 | 第36-46页 |
| ·视觉引导的动态目标抓取系统总体结构 | 第36-37页 |
| ·目标识别与定位 | 第37-38页 |
| ·目标的动态表示 | 第38-39页 |
| ·单个目标的动态表示 | 第38页 |
| ·多个目标的动态表示 | 第38-39页 |
| ·抓取动作的规划 | 第39-41页 |
| ·抓取动作的路径规划 | 第39-40页 |
| ·抓取动作的轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·抓取位置的计算 | 第41-42页 |
| ·实验仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于无迹卡尔曼滤波图像雅可比在线估计 | 第46-54页 |
| ·无标定的图像视觉伺服 | 第46-47页 |
| ·视觉伺服分类 | 第46-47页 |
| ·图像雅可比矩阵(Image Jacobian Matrix) | 第47页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第47-50页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法原理 | 第48页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法实现步骤 | 第48-50页 |
| ·基于无迹卡尔曼滤波的图像雅可比矩阵在线估计 | 第50-51页 |
| ·实验验证 | 第51-53页 |
| ·定位实验 | 第51-52页 |
| ·跟踪实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-56页 |
| 主要结论 | 第54页 |
| 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60页 |