智能水下机器人故障诊断与容错控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·水下机器人概述 | 第11-12页 |
| ·故障诊断与容错控制概述 | 第12页 |
| ·故障诊断技术 | 第12-16页 |
| ·故障分类 | 第12页 |
| ·常用故障诊断方法 | 第12-14页 |
| ·故障诊断的基本结构 | 第14-15页 |
| ·移动机器人故障诊断与容错控制技术的研究现状 | 第15-16页 |
| ·水下机器人的故障诊断和容错控制技术及其研究现状 | 第16-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第20-22页 |
| ·课题来源、背景和意义 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容和结构 | 第21-22页 |
| 第2章 智能水下机器人实验平台和故障模型 | 第22-33页 |
| ·智能水下机器人实验平台 | 第22-24页 |
| ·平台功能 | 第22-23页 |
| ·平台设备 | 第23-24页 |
| ·智能水下机器人数学模型的建立 | 第24-29页 |
| ·参考坐标系 | 第24-25页 |
| ·运动学描述 | 第25-26页 |
| ·水动力方程的建立 | 第26-29页 |
| ·智能水下机器人故障模型 | 第29-32页 |
| ·执行器故障 | 第29-31页 |
| ·传感器故障 | 第31-32页 |
| ·故障模型 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于高斯粒子滤波的执行器故障诊断 | 第33-58页 |
| ·执行器故障问题描述 | 第33-35页 |
| ·标准粒子滤波 | 第35-40页 |
| ·贝叶斯估计 | 第35-37页 |
| ·蒙特卡罗方法与 SIS | 第37-38页 |
| ·重采样技术 | 第38-39页 |
| ·标准粒子滤波 | 第39-40页 |
| ·粒子滤波算法的改进 | 第40-43页 |
| ·基于高斯粒子滤波的执行器故障诊断 | 第43-57页 |
| ·故障诊断算法 | 第43页 |
| ·故障检测方法 | 第43-44页 |
| ·故障辨识方法 | 第44-47页 |
| ·仿真结果和分析 | 第47-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于高斯粒子滤波的传感器故障诊断 | 第58-66页 |
| ·传感器故障诊断 | 第58-60页 |
| ·残差产生 | 第58-59页 |
| ·残差评估 | 第59页 |
| ·传感器故障诊断算法 | 第59-60页 |
| ·仿真及结果分析 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于推力重分配的执行器故障容错方法 | 第66-83页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·ZS 水下机器人的推力分配方法 | 第66-69页 |
| ·推力分配 | 第66-67页 |
| ·归一化 | 第67-68页 |
| ·基于广义逆的推力分配 | 第68-69页 |
| ·基于推力重分配的容错控制策略 | 第69-71页 |
| ·基于推力重分配的容错控制仿真 | 第71-82页 |
| ·仿真模型 | 第71-73页 |
| ·仿真结果及分析 | 第73-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
