基于PC控制的智能小车循迹系统的实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人的研究 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人的研究 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容与论文结构 | 第11-13页 |
| 2 智能小车控制系统总体设计 | 第13-16页 |
| ·智能小车控制系统的基本组成 | 第13-14页 |
| ·系统各个模块的主要功能 | 第14-15页 |
| ·该系统的基本特点 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 智能小车控制系统的硬件设计 | 第16-36页 |
| ·系统硬件总体设计描述 | 第16-17页 |
| ·电源管理模块 | 第17-18页 |
| ·5V稳压电路的设计 | 第17-18页 |
| ·6V稳压电路的设计 | 第18页 |
| ·核心控制MCU | 第18-21页 |
| ·16位单片机MC9S12DG128简介 | 第18-20页 |
| ·单片机与上位机之间的通讯 | 第20-21页 |
| ·路径识别模块 | 第21-25页 |
| ·路径识别方案的确定 | 第21-22页 |
| ·光电检测电路的设计 | 第22-25页 |
| ·舵机控制模块 | 第25-28页 |
| ·舵机工作原理 | 第25-26页 |
| ·舵机控制设计 | 第26-28页 |
| ·电机驱动模块 | 第28-30页 |
| ·电机驱动原理 | 第28-29页 |
| ·PWM直流电机驱动电路的设计 | 第29-30页 |
| ·速度检测模块 | 第30-32页 |
| ·霍尔开关简介 | 第31-32页 |
| ·基于霍尔开关传感器测速电路的设计 | 第32页 |
| ·无线通讯模块 | 第32-35页 |
| ·XL03-232AP2无线模块简介 | 第32-33页 |
| ·串口通讯及接口电路设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 智能小车控制系统的软件设计 | 第36-65页 |
| ·系统软件总体设计 | 第36-37页 |
| ·软件系统开发环境的介绍 | 第37-38页 |
| ·路径识别与方向控制算法设计 | 第38-46页 |
| ·PID控制算法简介 | 第38-42页 |
| ·舵机的PID控制算法 | 第42-44页 |
| ·舵机控制的程序实现 | 第44-46页 |
| ·速度控制算法的设计 | 第46-57页 |
| ·模糊控制算法基本原理 | 第47-48页 |
| ·车速模糊控制策略 | 第48-53页 |
| ·车速PD调整 | 第53-54页 |
| ·车速控制的程序实现 | 第54-57页 |
| ·PC控制界面及绘迹算法的设计 | 第57-60页 |
| ·绘迹算法的设计 | 第57-59页 |
| ·PC控制端界面的设计与串口通讯 | 第59-60页 |
| ·智能小车试验结果 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 工作总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·不足与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
