基于串行编队的群机器人控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外群体机器人技术研究存在的问题 | 第13-14页 |
| ·本论文研究的内容及结构 | 第14-15页 |
| 第二章 群机器人间的通信 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·通信模式 | 第15-16页 |
| ·隐式通信 | 第15页 |
| ·显式通信 | 第15-16页 |
| ·通信方式 | 第16-17页 |
| ·黑板方式 | 第16页 |
| ·联邦方式 | 第16-17页 |
| ·广播方式 | 第17页 |
| ·点到点方式 | 第17页 |
| ·通信平台设置 | 第17-20页 |
| ·客户/服务器模型 | 第17-18页 |
| ·点对点模型 | 第18-19页 |
| ·设计方法及工作实现 | 第19-20页 |
| ·通信烧录过程 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 群机器人编队方法 | 第25-30页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·群机器人编队的优点 | 第25页 |
| ·编队的基本类型 | 第25-26页 |
| ·群机器人系统体系结构 | 第26-27页 |
| ·群机器人编队方法 | 第27-29页 |
| ·基于势场法 | 第27-28页 |
| ·跟随领航者法 | 第28页 |
| ·基于行为法 | 第28-29页 |
| ·虚拟结构法 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 群机器人编队运动控制 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·履带式机器人运动学模型 | 第30-33页 |
| ·群机器人串行编队运动过程 | 第33-35页 |
| ·机器人曲线运动轨迹方程 | 第35-37页 |
| ·机器人位姿函数构造 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 群机器人串行编队仿真分析及实物验证 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·仿真环境介绍 | 第39页 |
| ·群机器人串行编队仿真实验分析 | 第39-47页 |
| ·实物验证 | 第47-53页 |
| ·机器人介绍 | 第47页 |
| ·实验说明 | 第47-49页 |
| ·螺旋线轨迹实验验证 | 第49-53页 |
| ·编队稳定状态位姿信息验证实验 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
