基于Mecanum轮的全方位移动平台
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内外发展现状 | 第10页 |
| 1.2 全方位移动平台的研究及应用情况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 麦克纳姆轮研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 麦克纳姆轮移动平台的研究情况与应用 | 第13-14页 |
| 1.3 全方位移动机器人的传统控制方法 | 第14-16页 |
| 1.3.1 基于模型的控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 数据驱动控制 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 全方位移动机器人构建与系统建模 | 第18-29页 |
| 2.1 全方位移动平台软件硬件系统设计 | 第18-19页 |
| 2.2 全方位移动平台电路控制系统设计 | 第19-21页 |
| 2.3 通信系统设计 | 第21-22页 |
| 2.4 运动学及动力学建模 | 第22-28页 |
| 2.4.1 运动学建模 | 第23-24页 |
| 2.4.2 动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 分解加速度控制 | 第29-39页 |
| 3.1 控制器的设计 | 第29-30页 |
| 3.2 仿真分析与实验验证 | 第30-39页 |
| 3.2.1 仿真 | 第30-35页 |
| 3.2.2 实验 | 第35-39页 |
| 第四章 基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制 | 第39-58页 |
| 4.1 基于I/O数据的偏格式动态线性化方法 | 第40-41页 |
| 4.2 偏格式动态线性化设计 | 第41-42页 |
| 4.3 控制算法 | 第42页 |
| 4.4 估计算法PPJM | 第42-43页 |
| 4.5 仿真与实验分析 | 第43-57页 |
| 4.5.1 仿真 | 第43-48页 |
| 4.5.2 实验 | 第48-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
