视觉引导技术在装配机器人工件抓取中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·现存工作分析 | 第11-14页 |
| ·相机标定 | 第11-12页 |
| ·图像畸变校正 | 第12页 |
| ·图像分割 | 第12-13页 |
| ·目标识别 | 第13-14页 |
| ·轮毂的识别和定位 | 第14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 轮毂工件图像分割 | 第17-24页 |
| ·图像分割方法 | 第17-19页 |
| ·基于直方图统计的轮毂图像分割方法 | 第19-21页 |
| ·轮毂图像的直方图统计 | 第19-20页 |
| ·轮毂图像的阈值分割 | 第20-21页 |
| ·基于窗口统计的杂点消除方法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于标定的图像畸变校正 | 第24-39页 |
| ·相机线性成像模型的建立 | 第24-28页 |
| ·相机非线性畸变模型的建立 | 第28-30页 |
| ·图像畸变类型的分析 | 第28-29页 |
| ·简化的相机畸变模型的建立 | 第29-30页 |
| ·基于张正友标定法的相机标定 | 第30-34页 |
| ·基于牛顿迭代法的图像畸变校正 | 第34-38页 |
| ·牛顿迭代法求解非线性方程组 | 第35-36页 |
| ·基于牛顿迭代法的图像畸变校正算法 | 第36-37页 |
| ·图像畸变校正 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 设计模板的生成及边界轮廓提取 | 第39-49页 |
| ·基于像素映射的设计模板的生成 | 第39-42页 |
| ·圆的像素映射 | 第39-41页 |
| ·线段的像素映射 | 第41-42页 |
| ·设计模板的生成 | 第42页 |
| ·基于链码的边界轮廓提取 | 第42-48页 |
| ·链码技术 | 第43-44页 |
| ·边界轮廓的链码表示 | 第44-45页 |
| ·基于链码的边界轮廓提取算法 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 轮毂工件的类型识别 | 第49-59页 |
| ·识别特征的选取 | 第50-51页 |
| ·基于边界轮廓的几何特征计算 | 第51-54页 |
| ·基于设计模板的轮毂工件识别 | 第54-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 轮毂工件的定位 | 第59-69页 |
| ·轮毂工件精确定位的分析 | 第59-62页 |
| ·基于局部对准的轮毂精确定位方法 | 第62-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
