基于ADAMS的双足机器人运动仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的研究概况及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·双足机器人在国外的研究现状 | 第10-12页 |
| ·双足机器人在国内的研究现状 | 第12-13页 |
| ·双足机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·双足机器人的步态规划概述 | 第14-15页 |
| ·基于仿生学的步态规划 | 第14页 |
| ·基于被动力学的步态规划 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 双足机器人运动学分析 | 第16-29页 |
| ·双足机器人运动学建模 | 第17-19页 |
| ·双足机器人下肢连杆坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·双足机器人正运动学 | 第19-22页 |
| ·双足机器人运动学方程的建立 | 第20-22页 |
| ·双足机器人逆运动学 | 第22-26页 |
| ·逆运动学解法 | 第22-23页 |
| ·双足机器人逆运动学的传统数值解法 | 第23-26页 |
| ·双足机器人逆运动学的改进解法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人动力学分析 | 第29-36页 |
| ·双足机器人运动速度求解 | 第29-32页 |
| ·机器人连杆间运动速度的传递 | 第29-30页 |
| ·双足机器人运动速度的推导 | 第30-32页 |
| ·机器人动力学 | 第32-35页 |
| ·机器人动力学的拉格朗日公式 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 双足机器人步行运动综合 | 第36-51页 |
| ·双足机器人双足步行概述 | 第36-38页 |
| ·零力矩点和支撑多边形 | 第36-37页 |
| ·双足机器人步行运动方式 | 第37-38页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第38-49页 |
| ·步态规划的基本原则 | 第38页 |
| ·步态规划的稳定判据 | 第38-39页 |
| ·静态步行的步态规划 | 第39-42页 |
| ·踝关节和髋关节轨迹规划 | 第42-46页 |
| ·验证步态规划的可行性 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 双足机器人步行运动仿真 | 第51-58页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第51页 |
| ·双足机器人虚拟样机建模 | 第51-52页 |
| ·双足机器人步行运动仿真及仿真结果分析 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
