基于PLC的五轴注塑机械手控制系统的实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·主要研究内容及取得成果 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第8-9页 |
| ·取得成果 | 第9页 |
| ·章节安排 | 第9-11页 |
| 第二章 机械手伺服电机的选择及控制 | 第11-19页 |
| ·负载惯量和电动机惯量的匹配 | 第11-13页 |
| ·惯量匹配的概念及其影响 | 第11-12页 |
| ·惯量不匹配的解决方法 | 第12-13页 |
| ·伺服电机的选型方法介绍 | 第13-16页 |
| ·负载传动模型 | 第13-14页 |
| ·电机选型方法 | 第14-16页 |
| ·伺服电机的控制 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第三章 五轴注塑机械手控制系统的硬件设计 | 第19-33页 |
| ·PLC 控制器介绍 | 第19-26页 |
| ·NC 定位控制指令 | 第20-24页 |
| ·通讯指令 | 第24-26页 |
| ·机械手与注塑机的联机信号 | 第26-27页 |
| ·机械手控制系统的硬件设计 | 第27-31页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第27-29页 |
| ·硬件信号分配 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 五轴注塑机械手控制系统的软件实现 | 第33-65页 |
| ·总体方案设计 | 第33-40页 |
| ·坐标轴的定义 | 第33-34页 |
| ·功能设计 | 第34-35页 |
| ·总体方案 | 第35-36页 |
| ·存储区域的分配及数据存储格式的定义 | 第36-40页 |
| ·全自动运行的实现 | 第40-54页 |
| ·全自动运行的实现思想 | 第40-43页 |
| ·子程序模块的实现 | 第43-54页 |
| ·程序验证功能的实现 | 第54-55页 |
| ·归零功能的实现 | 第55-58页 |
| ·X/Y/U/V 向归零实现 | 第55-57页 |
| ·Z 向归零实现 | 第57-58页 |
| ·手动操作功能的实现 | 第58-60页 |
| ·X/Y/U/V 轴寸动功能实现 | 第58-59页 |
| ·Z 轴寸动功能实现 | 第59页 |
| ·开关动作及单轴自动定位功能的实现 | 第59-60页 |
| ·机械手安全控制 | 第60-64页 |
| ·安全要求 | 第60-61页 |
| ·故障类别及检测 | 第61-64页 |
| ·寸动功能实现中的安全考虑 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 A | 第73-75页 |
| 附录 B | 第75-83页 |
| 附录 C | 第83-86页 |
