| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机构的分类、特点及应用 | 第9-13页 |
| ·并联机构的分类 | 第9-10页 |
| ·并联机构的特点 | 第10-12页 |
| ·并联机构的应用 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的发展与研究展望 | 第13-19页 |
| ·并联机器人的发展 | 第13-17页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第17-18页 |
| ·并联机器人位姿检测的研究现状 | 第18-19页 |
| ·本课题所研究的目的、意义和内容 | 第19-20页 |
| ·本课题研究的目的、意义 | 第19页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 6-PTRT并联机器人位姿反解与轨迹规划 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·6-PTRT并联机器人机构分析 | 第21-22页 |
| ·6-PTRT并联机机器人位姿反解分析 | 第22-26页 |
| ·6-PTRT并联机器人坐标系的建立与空间坐标变换 | 第22-25页 |
| ·6-PTRT并联机器人位姿反解 | 第25-26页 |
| ·6-PTRT并联机器人轨迹规划 | 第26-32页 |
| ·并联机器人轨迹规划方法 | 第26-29页 |
| ·6-PTRT并联机器人圆弧曲线轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 6-PTRT并联机器人位姿正解研究 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·并联机器人位姿正解方法分析 | 第33-37页 |
| ·并联机器人位姿正解方法介绍 | 第33-35页 |
| ·6-PTRT并联机器人位姿正解的牛顿数值解法 | 第35-37页 |
| ·基于RBF神经网络的6-PTRT并联机器人位姿正解 | 第37-41页 |
| ·RBF神经网络模型的建立 | 第38-39页 |
| ·RBF神经网络学习算法的分析 | 第39-40页 |
| ·基于RBF神经网络的位姿正解算法实现 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 6-PTRT并联机器人控制系统的硬件设计 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·6-PTRT并联机器人硬件系统构建 | 第42页 |
| ·运动控制卡的选用 | 第42-46页 |
| ·交流伺服系统设计 | 第46-51页 |
| ·交流伺服控制系统的构建 | 第46-48页 |
| ·伺服电机及伺服放大器的选用 | 第48-50页 |
| ·交流伺服电机的控制原理 | 第50-51页 |
| ·编码器工作原理 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 6-PTRT并联机器人位姿检测实验研究 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·6-PTRT并联机器人位姿检测VC程序设计 | 第52-60页 |
| ·位姿检测程序通讯模块设计 | 第52-57页 |
| ·6-PTRT并联机器人位姿检测程序界面设计 | 第57-60页 |
| ·位姿检测实验及结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 全文总结 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第71页 |