快速终端滑模控制在并联机器人中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人介绍 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-14页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第14-19页 |
| ·构型设计 | 第14-15页 |
| ·运动学分析 | 第15-16页 |
| ·动力学分析 | 第16-17页 |
| ·机构性能分析 | 第17-18页 |
| ·控制策略研究 | 第18-19页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第19页 |
| ·本文主要研究工作 | 第19-22页 |
| ·本课题研究对象 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 2-DOF并联机器人运动学分析 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·并联机构位置分析 | 第22-24页 |
| ·并联机构位置正解 | 第23页 |
| ·并联机构位置反解 | 第23-24页 |
| ·并联机器人工作空间 | 第24-25页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第25-27页 |
| ·机器人轨迹规划基本概念 | 第25-26页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第26页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第26-27页 |
| ·交流伺服电机数学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 2-DOF并联机器人控制系统硬件设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·并联机器人控制系统结构 | 第30页 |
| ·并联机器人控制系统硬件设计 | 第30-35页 |
| ·并联机器人控制系统硬件结构及工作原理 | 第30-32页 |
| ·运动控制卡 | 第32-34页 |
| ·伺服系统 | 第34-35页 |
| ·并联机器人控制系统的实现 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 快速终端滑模控制策略研究 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第42-47页 |
| ·变结构控制发展历史 | 第42页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第42-43页 |
| ·滑动模态的存在及到达条件 | 第43-44页 |
| ·滑动模态运动方程及不变性 | 第44页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第44-47页 |
| ·快速终端滑模控制器设计 | 第47-50页 |
| ·快速终端滑模的设计 | 第47-48页 |
| ·快速终端滑模控制器设计 | 第48-49页 |
| ·快速终端滑模到达时间及稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 快速终端滑模控制仿真研究 | 第51-57页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·轨迹跟踪结果对比分析 | 第51-53页 |
| ·各支路期望轨迹 | 第51-52页 |
| ·仿真参数 | 第52页 |
| ·各支路跟踪结果对比分析 | 第52-53页 |
| ·控制精度对比分析 | 第53-54页 |
| ·控制量对比分析 | 第54-55页 |
| ·控制算法抗干扰性对比分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 并联机器人控制系统软件设计 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·MFC多线程技术概述及具体实现 | 第57-63页 |
| ·线程的基本概念 | 第57-58页 |
| ·线程的创建和终止 | 第58-61页 |
| ·线程间通信 | 第61-63页 |
| ·线程同步 | 第63页 |
| ·控制系统软件设计 | 第63-70页 |
| ·控制系统软件概述 | 第63-64页 |
| ·控制系统软件功能模块的具体实现 | 第64-70页 |
| ·并联机器人控制系统实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 全文总结 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第81页 |
