基于神经网络的自适应反演控制在并联机器人中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机器人的发展、特点及其应用 | 第10-15页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第15-19页 |
| ·机构学与运动学分析 | 第15-18页 |
| ·动力学与控制策略分析 | 第18-19页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第19-20页 |
| ·冗余并联机器人介绍 | 第20-22页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第22-23页 |
| ·本课题研究对象 | 第22页 |
| ·本文研究的内容、目的和意义 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 2-DOF冗余并联机器人运动学分析 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·2-DOF冗余并联机器人结构参数 | 第24-25页 |
| ·并联机构自由度计算 | 第25-26页 |
| ·并联机构位置正解 | 第26-27页 |
| ·并联机构位置反解 | 第27-28页 |
| ·并联机器人工作空间确定 | 第28-30页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第28-29页 |
| ·并联机器人工作空间绘制 | 第29-30页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第30-35页 |
| ·轨迹插补方式 | 第31-32页 |
| ·轨迹插补算法 | 第32-34页 |
| ·2-DOF冗余并联机器人轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 并联机器人控制系统硬件设计 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·并联机器人控制系统硬件结构与工作原理 | 第36-39页 |
| ·并联机器人控制系统硬件结构 | 第36-38页 |
| ·并联机器人工作原理 | 第38-39页 |
| ·运动控制卡选型及其相关介绍 | 第39-42页 |
| ·驱动部件的选型及数学的模型建立 | 第42-46页 |
| ·控制电机选型 | 第42-43页 |
| ·交流伺服电机数学模型建立 | 第43-46页 |
| ·控制系统的安装与接线 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 并联机器人控制策略研究 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第51-54页 |
| ·稳定性的一般概念及定义 | 第52-53页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第53-54页 |
| ·反演设计法原理 | 第54-57页 |
| ·二自由度并联机器人神经网络自适应反演控制器设计 | 第57-64页 |
| ·神经网络基础知识 | 第58-60页 |
| ·神经网络自适应反演控制器设计 | 第60-63页 |
| ·稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·位置跟踪仿真实验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 并联机器人控制系统软件设计及实验 | 第69-83页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·多线程同步编程技术在系统中的应用 | 第69-73页 |
| ·多线程技术介绍 | 第69-70页 |
| ·多线程编程在系统中应用实例 | 第70-72页 |
| ·线程间的同步 | 第72-73页 |
| ·动态链接技术在系统中的应用 | 第73-75页 |
| ·动态链接函数库基本概念 | 第73-74页 |
| ·动态链接库在系统中应用实例 | 第74-75页 |
| ·控制系统功能模块设计 | 第75-79页 |
| ·2-DOF并联机器人控制实验 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读学位期间发表的论文与成果 | 第89页 |
