洁净侧装装校机器人轨迹跟踪控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题来源及背景 | 第7页 |
| ·研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外现状 | 第8-9页 |
| ·国外机器人的现状 | 第8-9页 |
| ·国内机器人的现状 | 第9页 |
| ·论文研究的内容 | 第9-11页 |
| 2. 侧装机器人装校系统作业特性 | 第11-22页 |
| ·侧装装校系统概述 | 第11-15页 |
| ·装校作业环境 | 第12-14页 |
| ·装校作业流程 | 第14-15页 |
| ·装校机器人 | 第15-17页 |
| ·装校机器人结构组成 | 第15-17页 |
| ·装校机器人功能参数 | 第17页 |
| ·自动导引平台车 | 第17-21页 |
| ·自动导引小车结构组成 | 第18-21页 |
| ·自动导引小车功能参数 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3. 装校机器人运动学分析 | 第22-39页 |
| ·机器人的空间描述 | 第22-30页 |
| ·刚体位置和指向描述 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-27页 |
| ·机器人 D－H 坐标系 | 第27-30页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第30-33页 |
| ·机器人运动学模型建立 | 第30-31页 |
| ·运动学正解 | 第31-32页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第32-33页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第33-38页 |
| ·运动学逆解存在性分析 | 第33-34页 |
| ·关节变量求解 | 第34-37页 |
| ·运动学逆解唯一性分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4. 装校机器人轨迹优化设计 | 第39-50页 |
| ·机器人作业规划 | 第40-43页 |
| ·基于时间优化的关节耦合 | 第43-47页 |
| ·轨迹抛物线过渡优化 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5. 装校机器人轨迹跟踪控制与仿真 | 第50-61页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制 | 第50-57页 |
| ·机器人控制系统概述 | 第51-54页 |
| ·迭代学习轨迹跟踪控制 | 第54-57页 |
| ·机器人机构运动仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6. 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |
