平面型点接触两足跑步运动稳定性分析与控制策略研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-22页 |
| ·国内外仿人机器人研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内外点接触机器人研究现状 | 第17-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 点接触两足机器人系统模型 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·点接触两足机器人运动学模型 | 第23-26页 |
| ·点接触两足机器人模型选择和运动假设 | 第23-24页 |
| ·点接触两足机器人运动学模型 | 第24-26页 |
| ·点接触两足机器人控制系统模型 | 第26-32页 |
| ·控制系统模型 | 第26-29页 |
| ·状态切换模型 | 第29-32页 |
| ·论域 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 点接触两足机器人稳定性研究 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·点接触两足机器人跑步稳定判据 | 第33-36页 |
| ·极限环稳定判据 | 第33-35页 |
| ·截面映射稳定判据 | 第35页 |
| ·失衡度稳定判据 | 第35-36页 |
| ·人类跑步运动的仿生学研究 | 第36-38页 |
| ·跑步的步态特征 | 第36-37页 |
| ·重心的运动规律 | 第37-38页 |
| ·跑步的技术效率 | 第38页 |
| ·跑步运动的稳定性描述 | 第38-41页 |
| ·倒立摆模型 | 第38-40页 |
| ·重心的运动区域 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 点接触两足机器人跑步控制策略研究 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·点接触两足机器人控制策略 | 第42-44页 |
| ·基于动力学模型的控制策略 | 第42-43页 |
| ·基于仿生学的控制策略 | 第43-44页 |
| ·点接触两足机器人跑步控制策略研究 | 第44-51页 |
| ·重心运动模式 | 第44-45页 |
| ·分解控制策略 | 第45-48页 |
| ·策略的等效运用 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·仿真平台 | 第52-54页 |
| ·倒立摆对称运动的条件 | 第54-58页 |
| ·分解控制 | 第58-60页 |
| ·速度控制 | 第59页 |
| ·姿态控制 | 第59-60页 |
| ·运动区域的稳定 | 第60-61页 |
| ·极限环稳定判据验证 | 第61-62页 |
| ·跑步技术效率 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |
