| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·机械臂控制系统关键技术的发展现状 | 第11-15页 |
| ·机械臂控制系统体系结构研究现状 | 第11-12页 |
| ·机械臂控制系统通信网络研究现状 | 第12-13页 |
| ·机械臂关节位置控制算法研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械臂控制系统分析 | 第16-23页 |
| ·多任务/多传感器机电捕获系统描述 | 第16-18页 |
| ·四自由度机械臂描述 | 第18-19页 |
| ·机械臂自由度分布 | 第18-19页 |
| ·机械臂参数指标 | 第19页 |
| ·机械臂控制系统总体设计方案 | 第19-22页 |
| ·主控计算机 | 第20-21页 |
| ·通信网络 | 第21页 |
| ·关节控制器 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机械臂控制系统硬件平台设计 | 第23-31页 |
| ·主控计算机选型 | 第23-24页 |
| ·通信协议的确定 | 第24-25页 |
| ·关节控制器硬件设计 | 第25-30页 |
| ·关节控制器主控芯片选型 | 第25-26页 |
| ·位置采样单元设计 | 第26-27页 |
| ·电流检测单元设计 | 第27页 |
| ·CPLD 码盘计数单元设计 | 第27-28页 |
| ·电机驱动单元设计 | 第28-29页 |
| ·通信接口单元设计 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 机械臂控制系统软件设计及算法研究 | 第31-52页 |
| ·机械臂控制系统软件总体设计 | 第31-32页 |
| ·主控计算机控制决策算法研究 | 第32-35页 |
| ·机械臂期望关节角 | 第32-34页 |
| ·机械臂关节运动规划 | 第34-35页 |
| ·模糊神经网络PID 位置控制算法研究 | 第35-40页 |
| ·关节位置控制器数学模型 | 第35-36页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第36-37页 |
| ·模糊神经网络原理 | 第37页 |
| ·模糊神经网络PID 控制器 | 第37-40页 |
| ·基于主从时钟同步的网络通信调度算法设计 | 第40-51页 |
| ·CAN 总线技术特点及实时性分析 | 第40-42页 |
| ·机械臂控制系统CAN 网络通信问题描述 | 第42-44页 |
| ·基于主从时钟同步的网络通信调度算法设计 | 第44-49页 |
| ·基于主从时钟同步的网络通信调度算法通信帧格式设计 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验结果分析 | 第52-63页 |
| ·关节位置控制实验结果分析 | 第52-55页 |
| ·CAN 网络主从时钟同步实验设计及结果分析 | 第55-61页 |
| ·主从时钟同步实验流程 | 第55-58页 |
| ·主从时钟同步实验结果分析 | 第58-61页 |
| ·机电捕获系统实验结果分析 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·论文工作总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第69页 |