双边遥操作系统设计和性能优化研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外研究现状 | 第14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·双边控制研究综述 | 第15-19页 |
| ·双边控制综述 | 第15-17页 |
| ·双边控制存在的问题及研究方向 | 第17-19页 |
| ·双边控制存在的问题 | 第17-18页 |
| ·双边控制未来的研究方向 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第19-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 双边遥操作系统性能度量指标研究 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·双边遥操作系统性能度量指标回顾 | 第21-30页 |
| ·基于阻抗理论的性能度量指标 | 第22-25页 |
| ·稳定性 | 第22-23页 |
| ·透明性 | 第23页 |
| ·跟踪性 | 第23-24页 |
| ·基于阻抗理论的性能度量指标分析 | 第24-25页 |
| ·基于频域理论的性能度量指标 | 第25-28页 |
| ·稳定性 | 第25-26页 |
| ·透明性 | 第26页 |
| ·跟踪性 | 第26-27页 |
| ·基于频域理论的性能度量指标分析 | 第27-28页 |
| ·相位差指标 | 第28-30页 |
| ·相位差指标含义 | 第28-30页 |
| ·相位差指标分析 | 第30页 |
| ·综合性度量指标 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 双边遥操作系统控制方法研究 | 第33-51页 |
| ·基于无源性的双边控制方法 | 第33-40页 |
| ·基于无源性的双边控制方法回顾 | 第33-34页 |
| ·运用综合度量指标分析其操作性能 | 第34-40页 |
| ·基于阻抗理论的性能度量指标分析其操作性能 | 第34-36页 |
| ·基于频域理论的性能度量指标分析器操作性能 | 第36-39页 |
| ·利用相位差指标分析其操作性能 | 第39-40页 |
| ·利用综合度量指标分析其操作性能 | 第40页 |
| ·基于绝对稳定性的双边控制方法 | 第40-49页 |
| ·基于绝对稳定性的双边控制方法回顾 | 第41-44页 |
| ·运用综合度量指标分析其操作性能 | 第44-49页 |
| ·基于阻抗理论的性能度量指标分析其操作性能 | 第44-45页 |
| ·基于频域理论的性能度量指标分析其操作性能 | 第45-47页 |
| ·利用相位差指标分析其操作性能 | 第47-48页 |
| ·利用综合度量指标分析其操作性能 | 第48-49页 |
| ·两种控制方法的比较 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 半闭环双边控制系统设计与分析 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·半闭环双边控制系统的设计 | 第52-55页 |
| ·运用综合度量指标分析系统的操作性能 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 空间遥操作主从双边系统实验研究 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·实验平台的搭建 | 第58-63页 |
| ·硬件设计 | 第58-62页 |
| ·主手 | 第59-61页 |
| ·从手 | 第61-62页 |
| ·软件设计 | 第62-63页 |
| ·实验数据分析 | 第63-71页 |
| ·主从/双边控制实验及其原理 | 第63-64页 |
| ·主从方式下实验结果与分析 | 第64-67页 |
| ·主从方式下实验结果 | 第64-65页 |
| ·运用综合度量指标分析实验结果 | 第65-67页 |
| ·双边方式下实验结果与分析 | 第67-71页 |
| ·双边方式下实验结果 | 第68-69页 |
| ·运用综合度量指标分析实验结果 | 第69-71页 |
| ·运用综合度量指标进行系统性能优化研究 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-79页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·研究展望 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 作者学习期间取得的学术成果 | 第85页 |
