仿生六足机器人运动规划与CPG控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景及意义 | 第11页 |
| ·仿生六足机器人国内外的研究现状及分析 | 第11-14页 |
| ·多足机器人的控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·CPG控制方法研究现状 | 第16-20页 |
| ·CPG的生物学研究 | 第16-17页 |
| ·机器人CPG控制方法研究现状及分析 | 第17-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 仿生六足机器人结构分析 | 第23-29页 |
| ·六足昆虫的运动原理 | 第23-25页 |
| ·步态参数描述 | 第23-24页 |
| ·六足机器人典型步态描述 | 第24-25页 |
| ·仿生六足机器人机械结构分析 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 仿生六足机器人的轨迹规划技术 | 第29-41页 |
| ·仿生六足机器人足端点轨迹规划 | 第29-34页 |
| ·机器人足端点轨迹规划方法阐述 | 第29-30页 |
| ·机器人足端点轨迹规划的基本方法 | 第30-31页 |
| ·摆动相足端点轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·支撑相足端点轨迹规划 | 第32-34页 |
| ·仿生六足机器人稳定性原理 | 第34-35页 |
| ·稳定性分析 | 第34页 |
| ·稳定裕量计算 | 第34-35页 |
| ·仿生六足机器人的运动规划 | 第35-40页 |
| ·三足步态规划 | 第36-37页 |
| ·四足步态规划 | 第37-38页 |
| ·波动步态规划 | 第38-39页 |
| ·平移步态规划 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 仿生六足机器人的运动学仿真及实验 | 第41-51页 |
| ·虚拟样机建模工具介绍 | 第41-42页 |
| ·实体造型软件：Pro/Engineer | 第41页 |
| ·机械系统运动学和动力学仿真软件：ADAMS | 第41-42页 |
| ·仿生六足机器人运动仿真模型的构建 | 第42-45页 |
| ·典型步态仿真 | 第45-50页 |
| ·仿生六足机器人三足步态仿真 | 第45-47页 |
| ·仿生六足机器人四足步态仿真 | 第47-48页 |
| ·仿生六足机器人波动步态仿真 | 第48页 |
| ·仿生六足机器人平动步态仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于CPG的步态控制 | 第51-73页 |
| ·神经振荡器模型 | 第51-54页 |
| ·神经振荡器的数学模型 | 第51-53页 |
| ·神经振荡器的耦合 | 第53-54页 |
| ·神经元参数参数分析与仿真 | 第54-59页 |
| ·参数Tr,Ta的影响 | 第54-55页 |
| ·参数E的影响 | 第55页 |
| ·参数α的影响 | 第55-56页 |
| ·参数a12和b12的影响 | 第56-59页 |
| ·CPG模型的构建 | 第59-62页 |
| ·髋关节控制设计方案 | 第59-60页 |
| ·膝关节控制设计方案 | 第60-61页 |
| ·髋膝映射函数设计方案 | 第61-62页 |
| ·CPG参数优化 | 第62-67页 |
| ·遗传算法及CPG参数的分阶段优化 | 第63-64页 |
| ·同侧联结权值优化 | 第64-66页 |
| ·异侧联结权值优化 | 第66-67页 |
| ·仿真与实验 | 第67-71页 |
| ·仿真环境 | 第67-69页 |
| ·三足步态的仿真 | 第69页 |
| ·三足直线行走实验 | 第69-70页 |
| ·转向实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
