| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·下肢康复机器人的研究背景 | 第12-13页 |
| ·下肢康复机器人的国内外发展状况 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第14-15页 |
| ·本课题设计目的 | 第15-16页 |
| ·论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 下肢康复机器人结构设计 | 第18-26页 |
| ·下肢康复机器人方案设计 | 第18-19页 |
| ·下肢康复机器人设计要求 | 第18-19页 |
| ·下肢康复机器人设计指标 | 第19页 |
| ·下肢康复机器人总体结构 | 第19-20页 |
| ·下肢康复机器人运动分析 | 第20-23页 |
| ·位置分析 | 第21-22页 |
| ·速度分析 | 第22-23页 |
| ·下肢康复机器人安全性的实现 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 手持控制器总体设计方案 | 第26-34页 |
| ·手持控制器的工作原理 | 第26页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第26-27页 |
| ·系统设计原则 | 第27-28页 |
| ·手持控制器的设计方案 | 第28-32页 |
| ·手持控制器结构设计 | 第28页 |
| ·系统开发过程 | 第28-29页 |
| ·硬件开发平台的建立 | 第29-30页 |
| ·嵌入式操作系统的选定 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 手持控制器的硬件设计 | 第34-54页 |
| ·STM32微处理器模块硬件电路 | 第34-42页 |
| ·STM32F103VC功能特点 | 第34-36页 |
| ·供电模块设计 | 第36-38页 |
| ·时钟电路 | 第38-40页 |
| ·复位电路 | 第40页 |
| ·启动选择 | 第40-41页 |
| ·调试接口电路 | 第41-42页 |
| ·LCD模块设计 | 第42-45页 |
| ·触摸屏技术简介 | 第42-43页 |
| ·ADS7843简介 | 第43-44页 |
| ·触摸屏电路 | 第44-45页 |
| ·串行通讯电路 | 第45-47页 |
| ·SD卡模块设计 | 第47-50页 |
| ·ch376芯片简介 | 第48-49页 |
| ·SD卡模块电路 | 第49-50页 |
| ·网络模块设计 | 第50-52页 |
| ·ENC28J60以太网控制芯片 | 第51页 |
| ·网络接口电路设计 | 第51-52页 |
| ·系统的硬件调试 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 μC/OS-Ⅱ操作系统以及μC/GUI的移植 | 第54-68页 |
| ·STM32固件函数库简介 | 第54-55页 |
| ·软件开发环境 | 第55-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ内核简介 | 第57-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的任务调度 | 第57-58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的任务同步 | 第58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的时间管理 | 第58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的内存管理 | 第58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ代码体系 | 第58-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第59-63页 |
| ·OS_CPU.H文件 | 第60页 |
| ·OS_CPU_C.C文件 | 第60-62页 |
| ·OS_CPU_A.ASM文件 | 第62-63页 |
| ·C/GUI的实现 | 第63-66页 |
| ·μC/GUI简介 | 第63-64页 |
| ·μC/GUI在STM32上的移植 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 控制器部分应用软件的设计 | 第68-76页 |
| ·μC/OS-Ⅱ任务结构 | 第68-69页 |
| ·通信模块实现 | 第69-70页 |
| ·通信协议实现 | 第70-71页 |
| ·SD卡存储模块 | 第71-73页 |
| ·FAT文件系统简介 | 第71-72页 |
| ·SD卡存储软件设计 | 第72-73页 |
| ·显示模块实现 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 总结 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位发表的学术论文 | 第82页 |