| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·空间柔性冗余机器人的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外相关技术的研究现状及发展趋势 | 第16-20页 |
| ·柔性机械臂变形的描述 | 第17页 |
| ·柔性机械臂的动力学建模 | 第17-18页 |
| ·柔性机械臂的振动主动控制 | 第18-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 自由浮动空间柔性冗余机器人的动力学建模与控制研究 | 第22-39页 |
| ·前言 | 第22页 |
| ·自由浮动空间柔性机器人系统的动力学建模 | 第22-27页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的描述 | 第22-25页 |
| ·负载的动力学方程 | 第25页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的动力学建模 | 第25-27页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的轨迹跟踪控制 | 第27-28页 |
| ·自由浮动空间冗余机器人系统的动力学控制仿真 | 第28-38页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的动力学控制仿真 | 第28-32页 |
| ·自由浮动空间刚性冗余机器人系统的动力学控制仿真 | 第32-34页 |
| ·两种类型机器人系统运动特性分析比较 | 第34-35页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的可视化仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 自由浮动空间柔性冗余机器人的振动控制研究 | 第39-50页 |
| ·前言 | 第39页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人的 PD 控制 | 第39-40页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人的PD 控制仿真 | 第40-42页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人的基于滤波器的滑模控制 | 第42-44页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振 | 第42-43页 |
| ·基于滤波器的滑模控制系统设计 | 第43-44页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人的基于滤波器的滑模控制仿真 | 第44-48页 |
| ·两种控制方法的比较 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自由浮动空间柔性冗余机器人的冗余关节运动控制研究 | 第50-60页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·空间柔性冗余机器人弹性动力响应特性分析 | 第50-51页 |
| ·空间柔性冗余机器人关节运动的冗余特性研究 | 第51-52页 |
| ·冗余关节的选取 | 第52-53页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人系统的冗余关节运动控制 | 第53-56页 |
| ·基于关节运动参数的冗余关节运动优化 | 第53-54页 |
| ·基于关节运动参数的减振运动规划控制 | 第54-55页 |
| ·冗余关节运动规律规划算法 | 第55-56页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人的冗余关节运动控制仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 自由浮动空间柔性冗余机器人优化的自运动控制方法 | 第60-70页 |
| ·前言 | 第60页 |
| ·基于自运动变量的运动方程 | 第60-61页 |
| ·性能指标分析与自运动变量选取 | 第61-62页 |
| ·基于伪逆法的优化控制方法 | 第62-63页 |
| ·基于自运动变量的优化控制系统研究 | 第63-64页 |
| ·控制系统的结构框图 | 第63-64页 |
| ·最优化算法的实现 | 第64页 |
| ·自由浮动空间柔性冗余机器人优化的自运动控制仿真 | 第64-68页 |
| ·两种优化控制方法的比较 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
