| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·磁悬浮技术的应用背景 | 第12-14页 |
| ·磁悬浮技术简介 | 第12页 |
| ·磁悬浮的分类 | 第12-13页 |
| ·磁悬浮的主要应用 | 第13-14页 |
| ·磁悬浮的发展历史和研究现状 | 第14-16页 |
| ·磁悬浮的控制方法 | 第16-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第17-18页 |
| ·论文内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 磁悬浮球系统的分析与建模 | 第19-29页 |
| ·磁悬浮球系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·磁悬浮球系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·磁悬浮球系统的动力学方程的推导 | 第23-25页 |
| ·磁悬浮球模型的数值化 | 第25页 |
| ·磁悬浮球系统的非线性模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 滑模变结构控制器的介绍和设计 | 第29-41页 |
| ·变结构控制理论简介 | 第29-31页 |
| ·变结构控制理论的起源 | 第29-30页 |
| ·变结构控制理论的发展 | 第30-31页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第31-33页 |
| ·滑模控制系统的定义 | 第31页 |
| ·滑动模态的达到条件 | 第31-33页 |
| ·滑模控制系统的设计 | 第33-35页 |
| ·切换函数的选取 | 第33-35页 |
| ·控制输入的确定 | 第35页 |
| ·磁悬浮球系统的滑模变结构控制 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 滑模变结构控制中抖振问题的研究 | 第41-51页 |
| ·抖振问题 | 第41-43页 |
| ·抖振产生的原因 | 第41-42页 |
| ·解决抖振的方法 | 第42-43页 |
| ·基于等效控制的模糊滑模控制器设计 | 第43-50页 |
| ·基于等效控制的模糊滑模控制器(FSMC)设计 | 第44-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第五章 全局快速TERMINAL 滑模控制 | 第51-59页 |
| ·全局快速TERMINAL 滑动模态 | 第51-53页 |
| ·全局快速TERMINAL 滑模控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·全局快速TERMINAL 滑模到达时间及稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·到达时间分析 | 第54-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55页 |
| ·仿真应用 | 第55-57页 |
| ·本章小节 | 第57-59页 |
| 第六章 基于RTW 的悬浮球系统的数字控制 | 第59-73页 |
| ·控制平台的选择 | 第59-60页 |
| ·RTW 简介 | 第60-63页 |
| ·RTW 的概念 | 第60-61页 |
| ·RTW 的主要功能 | 第61页 |
| ·RTW 的创建过程 | 第61-62页 |
| ·RTW 的应用 | 第62-63页 |
| ·磁悬浮球系统的实时控制 | 第63-72页 |
| ·磁悬浮球系统的基本结构 | 第63-65页 |
| ·实验结果分析 | 第65-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-76页 |
| ·本文的主要工作 | 第73页 |
| ·有关进一步的思考 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |