大型集装箱船舶航向智能控制器及仿真的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·自抗扰控制器的发展历史 | 第11-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-31页 |
| ·船舶运动的坐标系 | 第14-15页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第15-26页 |
| ·线性船舶运动数学模型 | 第15-19页 |
| ·响应型非线性船舶数学模型 | 第19-22页 |
| ·船舶主动力和力矩的计算模型 | 第22-26页 |
| ·环境干扰对船舶运动的影响 | 第26-30页 |
| ·风浪等效舵角 | 第26-29页 |
| ·海流对于船舶的影响 | 第29-30页 |
| ·舵机的非线性模型 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自抗扰控制器 | 第31-37页 |
| ·自抗扰控制器的结构 | 第31-33页 |
| ·跟踪微分器TD | 第31-32页 |
| ·扩张观测器ESO | 第32-33页 |
| ·非线性状态误差反馈NLSEF | 第33页 |
| ·自抗扰控制器参数的调整 | 第33-36页 |
| ·ADRC非线性参数的整定 | 第34页 |
| ·TD的参数整定 | 第34-35页 |
| ·ESO的参数整定 | 第35-36页 |
| ·非线性误差反馈控制律的参数整定 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 船舶航向智能控制器的研究 | 第37-59页 |
| ·船舶航向控制综述 | 第37-39页 |
| ·优化PID控制器的设计 | 第39-43页 |
| ·航向自抗扰控制器的设计 | 第43-46页 |
| ·外扰作用时的仿真研究 | 第46-50页 |
| ·基于单神经元网络的自抗扰控制器 | 第50-55页 |
| ·单神经元网络 | 第50-52页 |
| ·单神经元自抗扰控制器 | 第52-55页 |
| ·船舶航向的多模态控制 | 第55-58页 |
| ·多模态智能控制原理 | 第56页 |
| ·船舶航向的多模态控制 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论和展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| ·展望和不足 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
