三肢体仿生机器人运动规划策略的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外相关方向的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外仿生肢体机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内外仿生肢体机器人运动规划策略研究现状 | 第12-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 运动规划策略的设计及虚拟环境的实现 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·运动规划策略的设计 | 第14-17页 |
| ·现有运动规划策略的对比分析 | 第14-15页 |
| ·机器人运动规划策略的设计 | 第15-17页 |
| ·机器人虚拟环境的设计 | 第17-20页 |
| ·基于Java及Java3D的虚拟环境建模 | 第17-19页 |
| ·虚拟环境基本类的设计 | 第19-20页 |
| ·机器人虚拟环境的实现 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于模糊的演化步态规划 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第23-25页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第23页 |
| ·模糊控制器流程 | 第23-25页 |
| ·基于模糊的机器人演化步态设计 | 第25-32页 |
| ·基本步态的定义及功能划分 | 第25-28页 |
| ·演化步态的生成标准及模糊规则库的生成 | 第28-30页 |
| ·模糊输出的计算及模糊控制结构图 | 第30-32页 |
| ·仿真实验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于向量场的局部避障 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于向量场的局部避障设计 | 第37-41页 |
| ·人工势场法的推广---向量场 | 第38-39页 |
| ·人工势场法的设计 | 第39-40页 |
| ·推广后的向量场设计 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于遗传算法的路径规划 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·基于遗传算法的路径规划设计 | 第46-49页 |
| ·问题空间建模 | 第46-48页 |
| ·基于遗传算法进行路径规划设计 | 第48-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
