| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| LIST OF TABLES | 第11-12页 |
| LIST OF FIGURES | 第12-15页 |
| 1 INTRODUCTION | 第15-21页 |
| ·The back ground of this project | 第15页 |
| ·The goal and significance of the project | 第15-16页 |
| ·The development of robot | 第16-17页 |
| ·The development of robot overseas | 第16-17页 |
| ·The development of robot in home | 第17-18页 |
| ·The introduction of Embedded Real Time Systems | 第18-19页 |
| ·Summary | 第19-21页 |
| 2 ROBOT BODY SYSTEM ANALYSIS | 第21-27页 |
| ·Brief introduction of our humanoid robot module | 第21-22页 |
| ·TThe structure and control property of the actuator | 第22-24页 |
| ·ATnalysis of walking step relative to angle variant of steer-engine | 第24-25页 |
| ·SuTmmary | 第25-27页 |
| 3 ARM ARCHITECTURE AND S3C2440 | 第27-33页 |
| ·Advantage of ARM architecture | 第27页 |
| ·About S32440 | 第27-32页 |
| ·Introduction of ARM920T | 第27-29页 |
| ·Overview of S3C2440[13] | 第29-32页 |
| ·On chip peripheral resource applied to humanoid robot controlle | 第32页 |
| ·Summary | 第32-33页 |
| 4 HARDWARE DESIGN OF ROBOT CONTROLLER | 第33-39页 |
| ·The global view of hardware design | 第33页 |
| ·Port distribution for controlling the steering-engine | 第33-35页 |
| ·External memory design | 第35-37页 |
| ·Design of SDRAM interface and NOR flash interface | 第35-36页 |
| ·Design of NAND flash | 第36-37页 |
| ·summary | 第37-39页 |
| 5 DESIGN OF SYSTEM’S KEY SOURCE CODE | 第39-47页 |
| ·ARM exception vectors and processor’s response to exception | 第39-40页 |
| ·Design the bootloader | 第40-42页 |
| ·About data transfer | 第42-43页 |
| ·Compile the program using ADS 1.2 | 第43-44页 |
| ·Using hardware emulator to download the bin file to flash | 第44-45页 |
| ·Summary | 第45-47页 |
| 6 RTOS/ERTOS AND μC /OS-II /OS-II PORTING | 第47-63页 |
| ·Real-Time Systems Concepts | 第47-48页 |
| ·Foreground-Background Systems | 第47-48页 |
| ·Critical Section of Code | 第48-51页 |
| ·Multitasking | 第48-49页 |
| ·Task | 第49页 |
| ·Context Switch (or Task Switch) | 第49-50页 |
| ·Kernel | 第50页 |
| ·Scheduler | 第50页 |
| ·Non-Preemptive Kernel and Preemptive Kernel | 第50-51页 |
| ·Task Priority | 第51页 |
| ·Advantages and Disadvantages of Real-Time Kernels | 第51页 |
| ·μC/OS-II introducti | 第51-57页 |
| ·Handling access to critical sections of code | 第51-52页 |
| ·Tasks and Task states | 第52-53页 |
| ·OS_TCBs (Task Control Blocks) | 第53-54页 |
| ·Ready List | 第54-57页 |
| ·Porting μC/OS-II | 第57-59页 |
| ·About context | 第59-60页 |
| ·Running μC/OS-II on S3C2440 | 第60-61页 |
| ·Summary | 第61-63页 |
| 7 DTESIGN OF SYSTEM’S DIVER PROGRAMS | 第63-67页 |
| ·What is diver programs | 第63页 |
| ·S3C2440’s UART and it’s diver | 第63-66页 |
| ·Using MMU to improve the real time response of the interrupts | 第66页 |
| ·Summary | 第66-67页 |
| 8 SYSTEM DESIGN AND REALIZATION | 第67-81页 |
| ·Control property of Steering-Engine | 第67-68页 |
| ·ARM system’s clock and PWMtimer0 interrupt | 第68-69页 |
| ·Error analysis of steering-engine’s control signal | 第69-70页 |
| ·Improve the small variant input response of the steering-engine | 第70-75页 |
| ·Realization of modulate_output on steering-engine | 第75-78页 |
| ·The running result of the control signal | 第78-79页 |
| ·Summary | 第79-81页 |
| 9 CONCLUSION | 第81-83页 |
| ·About references | 第81页 |
| ·About the future research | 第81-83页 |
| REFERENCES | 第83-87页 |
| APPENDICES SOURCE CODE OF THE SYSTEM | 第87-153页 |
| A.1 C START UP CODES | 第87-122页 |
| A.1.1 File: 24401NIT.S | 第87-109页 |
| A.1.2 File: OPTION.IN C | 第109-114页 |
| A.1.3 File: MEMCF.INC | 第114-119页 |
| A.1.4 File: 2440ADDER.INC | 第119-122页 |
| A.2 UART DIVER SOURCE CODES | 第122-132页 |
| A.3 PORTING μC/OS-II SOURCE CODE | 第132-153页 |
| A.3.1 File: os_cpu_a.s | 第132-142页 |
| A.3.2 File: OS_CPU_C.C | 第142-148页 |
| A.3.3 File: OS_CFG.H | 第148-153页 |
| HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY AUTHORIZATION USAGE CERTIFICATE MASTER DEGREE THESIS | 第153-156页 |
