六自由度串联机器人运动仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人的产生和发展 | 第10-11页 |
| ·机器人定义、结构和分类 | 第11-14页 |
| ·机器人的定义 | 第11-12页 |
| ·机器人系统结构 | 第12-13页 |
| ·机器人的自由度 | 第13页 |
| ·机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·机械手发展动向 | 第14-15页 |
| ·国内外机器人的发展状况及发展战略 | 第15-18页 |
| ·课题研究的目的、意义及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 串联机械人数理基础 | 第19-44页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第19-21页 |
| ·位置描述 | 第19-20页 |
| ·方位的描述 | 第20-21页 |
| ·位姿描述 | 第21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·平移坐标变换 | 第21-22页 |
| ·旋转坐标变换 | 第22-23页 |
| ·复合坐标变换 | 第23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23-25页 |
| ·齐次变换 | 第23-24页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第24页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·通用旋转变换公式 | 第25-26页 |
| ·串联机器人运动学 | 第26-34页 |
| ·串联机器人运动方程的表示 | 第27页 |
| ·运动姿态和方向角 | 第27-28页 |
| ·连杆变换矩阵及其乘积 | 第28-30页 |
| ·广义变换矩阵 | 第30-31页 |
| ·用 A 矩阵表示 T 矩阵 | 第31-32页 |
| ·运动学方程正解 | 第32-33页 |
| ·运动方程的逆解 | 第33-34页 |
| ·工作空间的分析 | 第34-42页 |
| ·工作空间的概念 | 第34-35页 |
| ·工作空间的形成 | 第35页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第35-36页 |
| ·理想工作空间的包络面方程 | 第36-40页 |
| ·实际工作空间的分析 | 第40-42页 |
| ·机器人的动态特性 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 6-DOF 串联机器人运动学方程求解 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机械人运动方程求解 | 第44-45页 |
| ·6-DOF 串联机器人运动分析 | 第45-48页 |
| ·欧拉变换解 | 第48-51页 |
| ·基本隐式方程的解 | 第48-49页 |
| ·用显式方程求各角度 | 第49-51页 |
| ·机器人运动学方程求解 | 第51-54页 |
| ·求解末端机械手坐标 | 第51页 |
| ·求解各关节角度 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 6-DOF 串联机器人三维图形仿真系统 | 第55-71页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·仿真原理 | 第56-57页 |
| ·仿真软件环境介绍 | 第57-58页 |
| ·机器人仿真模型的建立 | 第58-70页 |
| ·机器人仿真模型坐标的验证 | 第58-66页 |
| ·机器人仿真模型姿态的验证 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
