| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机器人受力分析的实际应用及其重要地位 | 第7-9页 |
| ·在一般并联机构设计中应用 | 第7页 |
| ·在设计并联机构六维力传感器中的应用 | 第7页 |
| ·在并联机构用做对接器时对外载荷识别时的应用 | 第7-8页 |
| ·在设计并联机床时的应用 | 第8页 |
| ·在并联运动模拟器关键基础件设计与控制方面的应用 | 第8-9页 |
| ·并联机器人受力研究的若干分支的研究现状 | 第9-13页 |
| ·静态力研究现状 | 第9-11页 |
| ·动态力研究现状 | 第11-13页 |
| ·课题来源及选题的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题主要的研究内容 | 第14-15页 |
| 2 6-THRT并联机器人构型描述与运动学分析及计算仿真 | 第15-27页 |
| ·6-THRT并联机器人的提出背景 | 第15页 |
| ·6-THRT并联机器人构型设计 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的结构参数定义及三维实体建模 | 第16-17页 |
| ·6-THRT并联机器人坐标系的建立和姿态描述 | 第17-19页 |
| ·6-THRT并联机器人位置分析─反解 | 第19-21页 |
| ·6-THRT并联机器人运动分析 | 第21-23页 |
| ·运动学数值计算及分析 | 第23-26页 |
| ·动平台参考点P沿Z轴向上作匀速直线运动 | 第23-24页 |
| ·动平台参考点P在某位置点作平面匀速摇头运动 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 6-THRT并联机器人静力学模型的建立 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·6-DOF并联机器人单个连杆静力学建模 | 第27-29页 |
| ·模型中各参数的求解 | 第29-31页 |
| ·轴向力分析 | 第29-30页 |
| ·径向力分析 | 第30页 |
| ·单个杆件对上平台的力和力矩分析 | 第30-31页 |
| ·6-DOF并联机器人静力学建模 | 第31-33页 |
| ·6-THRT并联机器人静力学模型分析 | 第33-35页 |
| ·6-THRT并联机器人静力学模型在二力杆条件下的各参数分析 | 第35-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 4 6-THRT并联机器人工作空间上的静力学反解仿真 | 第37-58页 |
| ·工作空间定义和分析概念简介 | 第37-39页 |
| ·并联机器人奇异位形点分析简介 | 第39-40页 |
| ·对应于工作空间的力空间反解仿真 | 第40-48页 |
| ·当上平台只受重力时的反解仿真 | 第40-43页 |
| ·当只对上平台施加一个外力时的反解仿真 | 第43-46页 |
| ·当对外平台施加一组力偶时的反解情况 | 第46-48页 |
| ·对应于某一截面进行力的反解仿真 | 第48-56页 |
| ·对应于z=1200时XOY截面的反解仿真 | 第48-52页 |
| ·对应于z=1400时XOY截面的反解仿真 | 第52-56页 |
| ·本章小节 | 第56-58页 |
| 5 6-THRT并联机器人外载荷识别(正解)仿真 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·静力学正解仿真 | 第59-69页 |
| ·对应于z=1200时的工作空间截面的正解仿真 | 第59-65页 |
| ·对应于z=1400时的工作空间截面的正解仿真 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结束语 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
