多功能智能移动机器人控制系统设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·智能移动机器人的关键技术 | 第7-9页 |
| ·传感器技术(多信息融合) | 第7-8页 |
| ·智能控制技术 | 第8页 |
| ·导航技术 | 第8页 |
| ·定位技术 | 第8页 |
| ·路径规划技术 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9页 |
| ·课题研究的目的 | 第9页 |
| ·目前国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第11-12页 |
| ·课题的来源与研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 控制系统总体设计 | 第13-20页 |
| ·多功能智能移动机器人 | 第13-16页 |
| ·多功能智能移动机器人系统需求分析 | 第13-14页 |
| ·多功能智能移动机器人技术指标 | 第14页 |
| ·多功能智能移动机器人本体结构 | 第14-16页 |
| ·控制系统控制方案设计 | 第16-19页 |
| ·控制系统设计原则 | 第16页 |
| ·控制系统的结构形式 | 第16-17页 |
| ·控制系统方案确定 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 硬件系统设计与实现 | 第20-37页 |
| ·电机控制系统 | 第21-26页 |
| ·电机选择 | 第21-25页 |
| ·伺服控制器选择 | 第25-26页 |
| ·电机编码器选择 | 第26页 |
| ·传感器系统 | 第26-35页 |
| ·HMR3000数字磁罗盘 | 第26-29页 |
| ·CXTILT02EC倾角传感器 | 第29-30页 |
| ·GPS | 第30-32页 |
| ·超声波传感器与红外光电开关 | 第32-34页 |
| ·采集卡的选择 | 第34-35页 |
| ·串口扩展卡的选择 | 第35页 |
| ·机器人硬件系统框图 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 软件系统设计与实现 | 第37-51页 |
| ·传感器信息的获取子模块 | 第37-46页 |
| ·倾角传感器信息获取 | 第37-39页 |
| ·罗盘信息获取 | 第39-42页 |
| ·GPS信息获取 | 第42-44页 |
| ·超声波及光电开关信息获取 | 第44-46页 |
| ·电机控制子模块 | 第46-48页 |
| ·伺服控制器的标定 | 第46-47页 |
| ·基于VB的电机控制编程 | 第47-48页 |
| ·数字编码器—磁罗盘定位 | 第48-49页 |
| ·基础实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 多功能智能移动机器人实时路径规划 | 第51-65页 |
| ·路径规划的基础理论 | 第51-54页 |
| ·基于多传感器的路径规划算法 | 第54-63页 |
| ·多功能智能移动机器人运动学模型 | 第55-58页 |
| ·控制策略 | 第58-63页 |
| ·基于MATLAB的路径规划仿真实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-78页 |
