| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·多智能体系统的主要研究内容 | 第8-9页 |
| ·多智能体系统的特点与优势 | 第9-10页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-15页 |
| 第二章 多智能体一致性及其理论仿真 | 第15-23页 |
| ·多智能体一致性问题的预备知识 | 第15-16页 |
| ·图论基础 | 第15-16页 |
| ·代数图论中的矩阵论 | 第16页 |
| ·理想状态下的多智能体一致性问题 | 第16-21页 |
| ·理想状态下的一致性算法 | 第17页 |
| ·理想状态下一致性算法仿真 | 第17-21页 |
| ·带时滞的多智能体一致性问题 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 多智能小车系统总体设计 | 第23-35页 |
| ·多智能小车系统总体设计方案 | 第23-24页 |
| ·多智能小车的系统结构 | 第24-28页 |
| ·智能小车驱动电机 | 第25页 |
| ·智能小车光电编码器 | 第25-26页 |
| ·智能小车控制器 | 第26-27页 |
| ·智能小车齿轮箱 | 第27-28页 |
| ·智能小车测速模块 | 第28-31页 |
| ·凌阳SPCE061A 单片机和中断系统简介 | 第28-30页 |
| ·光电编码器原理和HEDL5440 型光电编码器简介 | 第30-31页 |
| ·智能小车各模块功能介绍 | 第31-33页 |
| ·速度显示模块 | 第31-32页 |
| ·智能小车控制模块 | 第32-33页 |
| ·智能小车通信模块 | 第33页 |
| ·智能小车运动轨迹仿真 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 多智能小车系统通信机制及通信系统 | 第35-55页 |
| ·几种短距离无线通信技术 | 第35-38页 |
| ·蓝牙 | 第35-36页 |
| ·超宽频技术（UWB） | 第36-37页 |
| ·近距离无线传输 | 第37页 |
| ·无线局域网（Wi-Fi） | 第37页 |
| ·ZigBee | 第37-38页 |
| ·ZigBee 协议栈结构和原理 | 第38-46页 |
| ·ZigBee 协议栈概述 | 第38-39页 |
| ·IEEE 802.15.4 通信层 | 第39-42页 |
| ·ZigBee 网络层 | 第42-45页 |
| ·ZigBee 应用层 | 第45-46页 |
| ·通信平台硬件设计方案 | 第46-51页 |
| ·CC2431 主要特性 | 第46-47页 |
| ·通信平台硬件设计框图 | 第47-49页 |
| ·51 单片机与CC2431 通信芯片连接电路设计 | 第49-51页 |
| ·通信平台软件设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 多智能小车通信系统硬件调试 | 第55-63页 |
| ·ZigBee 通信节点间无线数据传输调试 | 第55-58页 |
| ·硬件连接 | 第55页 |
| ·通信节点间无线数据传输调试 | 第55-58页 |
| ·智能小车与PC 机无线数据传输调试 | 第58-61页 |
| ·硬件连接 | 第58页 |
| ·智能小车与PC 机无线数据传输调试 | 第58-61页 |
| ·多智能小车系统速度一致性验证 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 读研期间的研究成果 | 第71-72页 |