基于网络的远程控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·本文研究内容和主要结构 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第10页 |
| ·本文主要工作 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 远程控制系统方案的设计与分析 | 第12-18页 |
| ·监控系统需求分析 | 第12-13页 |
| ·系统运行保障需求分析 | 第12页 |
| ·通信系统方案的需求分析 | 第12-13页 |
| ·远程视频监控需求分析 | 第13页 |
| ·网络控制问题的关键技术 | 第13-15页 |
| ·监控系统的总体架构 | 第15-17页 |
| ·系统架构 | 第15-16页 |
| ·系统的硬件组成 | 第16页 |
| ·系统的软件组成 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 远程监控系统的硬件平台 | 第18-28页 |
| ·视频采集系统 | 第18-20页 |
| ·视频采集卡 | 第18-19页 |
| ·视频摄像机 | 第19页 |
| ·云台控制解码器 | 第19-20页 |
| ·机械臂硬件系统介绍 | 第20-21页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第21-24页 |
| ·直角坐标空间和关节坐标空间 | 第21-22页 |
| ·工作原理 | 第22-24页 |
| ·机械臂运动模式 | 第24-26页 |
| ·单轴运动模式 | 第24-25页 |
| ·多轴联动模式 | 第25-26页 |
| ·机械臂运行安全机制及相应处理 | 第26-27页 |
| ·硬件保护 | 第26页 |
| ·控制轴运动错位监测及状态恢复 | 第26页 |
| ·控制轴驱动器报警处理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 远程视频监控系统的关键技术 | 第28-44页 |
| ·网络通信技术 | 第28-31页 |
| ·传输协议 | 第28-31页 |
| ·Socket 技术 | 第31页 |
| ·视频流传输技术 | 第31-35页 |
| ·数字视频压缩技术 | 第31-32页 |
| ·IP 组播技术 | 第32-34页 |
| ·多线程技术 | 第34-35页 |
| ·视频监控系统设计 | 第35-43页 |
| ·系统结构 | 第35-36页 |
| ·网络模块 | 第36页 |
| ·服务器端视频程序的设计与实现 | 第36-38页 |
| ·客户端视频程序的设计与实现 | 第38-40页 |
| ·云台控制 | 第40-43页 |
| ·系统应用 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 远程监控系统设计与实现 | 第44-62页 |
| ·控制模型 | 第44-46页 |
| ·本地控制 | 第46-50页 |
| ·机械臂初始化 | 第47-48页 |
| ·运动参数设置 | 第48页 |
| ·机械臂水平面运动区域分析 | 第48-50页 |
| ·本地运动控制 | 第50页 |
| ·鼠标轨迹跟踪 | 第50-56页 |
| ·鼠标轨迹跟踪流程 | 第51页 |
| ·坐标系映射 | 第51页 |
| ·鼠标绘图 | 第51-53页 |
| ·运动轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·轨迹规划 | 第56-59页 |
| ·轨迹规划流程 | 第56页 |
| ·栅格模型设计 | 第56-57页 |
| ·轨迹规划实现 | 第57-59页 |
| ·机械臂运动 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 远程监控系统的应用与改进 | 第62-70页 |
| ·网络时延问题 | 第62-64页 |
| ·时延对系统的影响 | 第62-63页 |
| ·时延的构成 | 第63页 |
| ·TCP/IP 协议下的时延构成 | 第63-64页 |
| ·网络时延的测定 | 第64-67页 |
| ·提高系统实时性 | 第67-68页 |
| ·TCP 协议和UDP 协议联合使用 | 第67页 |
| ·对控制命令编码 | 第67页 |
| ·视频压缩算法改进 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第七章 总结 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
