| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·现代优化算法简介 | 第14-17页 |
| ·移动机器人的路径规划方法 | 第17-25页 |
| ·全局路径规划方法 | 第18页 |
| ·局部路径规划方法 | 第18-25页 |
| ·移动机器人路径规划存在的问题 | 第25页 |
| ·机器人相关问题中混沌现象的研究现状 | 第25-26页 |
| ·论文内容和主要工作 | 第26-28页 |
| 第二章 鲁棒混沌优化算法研究 | 第28-49页 |
| ·一般混沌优化算法简介 | 第28-29页 |
| ·鲁棒混沌优化算法 | 第29-32页 |
| ·混合优化算法 | 第32-35页 |
| ·改进的Alopex算法简介 | 第33-34页 |
| ·混合优化算法 | 第34-35页 |
| ·鲁棒混沌优化算法的收敛性证明 | 第35-38页 |
| ·仿真实例 | 第38-44页 |
| ·鲁棒混沌优化算法在移动机器人最优运动规划中的应用 | 第44-48页 |
| ·数学模型与问题描述 | 第44-45页 |
| ·计算结果 | 第45-48页 |
| ·结论 | 第48-49页 |
| 第三章 混沌人工势场法及其应用 | 第49-62页 |
| ·混沌人工势场法的研究 | 第49-59页 |
| ·混沌人工势场法 | 第49-51页 |
| ·仿真试验 | 第51-56页 |
| ·混沌人工势场法与遗传人工势场法的比较 | 第56-59页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·混沌人工势场法在足球机器人比赛中的应用 | 第59-62页 |
| 第四章 移动机器人路径规划中的混沌现象 | 第62-71页 |
| ·混沌现象及其识别 | 第62-66页 |
| ·Lyapunov指数分析法 | 第62-64页 |
| ·功率谱分析法 | 第64-65页 |
| ·重构相空间法 | 第65-66页 |
| ·仿真研究 | 第66-69页 |
| ·结论 | 第69-71页 |
| 第五章 动态环境下移动机器人的运动规划 | 第71-88页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·问题的描述 | 第72-74页 |
| ·预测障碍物到达交叉路口的时间和概率 | 第74-75页 |
| ·运动规划策略 | 第75-76页 |
| ·实时避障方法 | 第76-78页 |
| ·仿真实例 | 第78-87页 |
| ·结论 | 第87-88页 |
| 第六章 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-99页 |
| 在学研究成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |