| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 并联机器人的定义及其提出 | 第9-10页 |
| 1．2 并联机器人的特点 | 第10-11页 |
| 1．3 并联机器人的应用 | 第11-17页 |
| 1．3．1 运动仿真平台 | 第12-13页 |
| 1．3．2 并联运动机床 | 第13-16页 |
| 1．3．3 微动器 | 第16-17页 |
| 1．4 并联机器人的运动学问题研究现状 | 第17-19页 |
| 1．5 研究的内容与意义 | 第19页 |
| 1．6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 6-PSS并联机器人的机构特点 | 第20-30页 |
| 2．1 本结构并联机器人的机构特点 | 第20-21页 |
| 2．2 几种具有直线执行机构的构型 | 第21-25页 |
| 2．2．1 Hexaslide | 第21-23页 |
| 2．2．2 H4 | 第23-24页 |
| 2．2．3 Orthoglide | 第24-25页 |
| 2．3 并联机器人的机械结构及构型选择 | 第25-27页 |
| 2．3．1 平台和机座(静平台) | 第25页 |
| 2．3．2 自由度 | 第25页 |
| 2．3．3 腿 | 第25页 |
| 2．3．4 阶 | 第25-26页 |
| 2．3．5 式 | 第26页 |
| 2．3．6 型 | 第26页 |
| 2．3．7 输入 | 第26页 |
| 2．3．8 输出(平台的位姿) | 第26-27页 |
| 2．4 本构型的自由度计算 | 第27页 |
| 2．5 并联机器人构型设计原则 | 第27-28页 |
| 2．6 并联机器人的尺度设计原则 | 第28-29页 |
| 2．7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 6-PSS并联机器人运动学分析 | 第30-37页 |
| 3．1 刚体位置和姿态的描述 | 第30-32页 |
| 3．2 运动学反解分析 | 第32-36页 |
| 3．2．1 分析 | 第32-33页 |
| 3．2．2 求解 | 第33-36页 |
| 3．3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于MONTE CARLO方法的运动学分析 | 第37-44页 |
| 4．1 非线形方程组 | 第37-38页 |
| 4．2 MONTE CARLO方法简介 | 第38-40页 |
| 4．3 MATLAB求解程序的编制 | 第40-43页 |
| 4．4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 用牛顿迭代法求解 | 第44-54页 |
| 5．1 公式的推导 | 第45-46页 |
| 5．2 牛顿迭代法简介 | 第46-48页 |
| 5．3 利用MATLAB软件编制求解程序 | 第48-50页 |
| 5．4 两种求解方法的比较 | 第50-51页 |
| 5．5 两种计算方法之间的换算关系 | 第51-52页 |
| 5．6 MATLAB程序简介 | 第52-53页 |
| 5．7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-57页 |
| 6．1 结论 | 第54-55页 |
| 6．2 并联机器人未来研究方向 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60页 |