| 第一章 概述 | 第1-14页 |
| 1．1 本研究的背景、内容和意义 | 第9-11页 |
| 1．2 GNSS／激光陀螺式SINS的简短回顾 | 第11-12页 |
| 1．3 GNSS／激光陀螺式SINS发展现状与前景 | 第12-14页 |
| 第二章 GNSS原理及误差模型 | 第14-28页 |
| 2．1 GNSS的发展背景 | 第14-21页 |
| 2．1．1 关于GPS结构 | 第14-15页 |
| 2．1．2 关于GLONASS | 第15-18页 |
| 2．1．3 关于INMARSAT | 第18-19页 |
| 2．1．4 其他卫星导航 | 第19页 |
| 2．1．5 GNSS系统(Global Navigation Satellite System) | 第19页 |
| 2．1．6 GLONASS与GPS的比较 | 第19-21页 |
| 2．2 GNSS的误差模型 | 第21-25页 |
| 2．2．1 GNSS用于组合系统的观测量及其误差源分析 | 第22-23页 |
| 2．2．2 GNSS可应用于组合系统的GNSS观测量及其误差源分析 | 第23-25页 |
| 2．3 本研究中主要的GNSS误差 | 第25-28页 |
| 第三章 激光陀螺式SINS的误差模型 | 第28-41页 |
| 3．1 坐标系问题 | 第28-30页 |
| 3．2 激光陀螺式SINS误差问题 | 第30-41页 |
| 3．2．1 对惯导系统所做的工作 | 第31-36页 |
| 3．2．2 捷联惯导系统误差方程与分析 | 第36-39页 |
| 3．2．3 舒拉摆给我们的启示 | 第39-40页 |
| 3．2．4 惯导系统标定中的误差 | 第40-41页 |
| 第四章 组合导航的误差问题 | 第41-55页 |
| 4．1 系统组合结构问题 | 第41-42页 |
| 4．2 组合系统的误差状态方程 | 第42-47页 |
| 4．3 组合系统误差估计与最优滤波的实现 | 第47-55页 |
| 4．3．1 SINS／GNSS组合数据Kalman滤波算法的实现 | 第48-52页 |
| 4．3．2 快速Kalman滤波算法的实现 | 第52-55页 |
| 第五章 试验、新算法提出与仿真 | 第55-88页 |
| 5．1 试验与分析 | 第55-62页 |
| 5．1．1 试验条件 | 第55-56页 |
| 5．1．2 试验结果 | 第56-61页 |
| 5．1．3 根据测试试验结果所做的更改 | 第61-62页 |
| 5．2 原算法的推导、仿真与结论 | 第62-73页 |
| 5．2．1 快速滤波公式 | 第62-67页 |
| 5．2．2 快速Kalman算法的仿真 | 第67-72页 |
| 5．2．3 快速Kalman算法的结果与分析 | 第72-73页 |
| 5．3 快速联邦滤波的导出与仿真 | 第73-88页 |
| 5．3．1 快速联邦滤波公式的推导 | 第74-79页 |
| 5．3．2 本组合系统的快速联邦滤波结构 | 第79-80页 |
| 5．3．3 快速联邦滤波的仿真 | 第80-87页 |
| 5．3．4 仿真结论 | 第87-88页 |
| 第六章 总结 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93-94页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第94页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第94页 |
