| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 为什么要研究机器人 | 第9页 |
| 1．1．1 发展机器人的重要性 | 第9页 |
| 1．1．2 机器人发展的原因 | 第9页 |
| 1．2 机器人发展现状 | 第9-10页 |
| 1．3 机器人领域需要解决的问题 | 第10-13页 |
| 1．3．1 目前机器人的种类及应用领域 | 第10-12页 |
| 1．3．2 目前机器人领域需要研究的关键技术 | 第12-13页 |
| 1．4 小结 | 第13-14页 |
| 第二章 多自由度单关节的提出 | 第14-20页 |
| 2．1 现有多自由度关节的研究现状 | 第14-17页 |
| 2．1．1 机器人多自由度关节的研究现状 | 第14页 |
| 2．1．2 基于球形齿轮传动的柔性手腕 | 第14-16页 |
| 2．1．3 全方位手腕 | 第16-17页 |
| 2．2 多自由度单关节结构的提出 | 第17-19页 |
| 2．3 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 多自由度单关节的建模 | 第20-33页 |
| 3．1 运动学基础 | 第20-24页 |
| 3．1．1 旋转变换的数学基础 | 第20-21页 |
| 3．1．2 机器人运动方程的表示 | 第21页 |
| 3．1．3 运动姿态和方向角 | 第21-24页 |
| 3．2 多自由度关节的运动区域探讨 | 第24-25页 |
| 3．3 运动学方程的建立 | 第25-26页 |
| 3．4 动力学方程的建立 | 第26-31页 |
| 3．4．1 水平圆环转动惯量推导过程 | 第26-27页 |
| 3．4．2 竖直半环对OO′轴转动惯量的求法 | 第27-28页 |
| 3．4．3 竖直半环对水平圆环轴产生的负载转矩 | 第28页 |
| 3．4．4 竖直半环对其轴NN′产生的负载转矩 | 第28-29页 |
| 3．4．5 竖直半环轴NN′转动时，转动惯量及负载的折算 | 第29-30页 |
| 3．4．6 水平圆环轴OO′转动时，转动惯量及负载的折算 | 第30-31页 |
| 3．5 传动机构的选型与计算 | 第31-32页 |
| 3．5．1 蜗轮-蜗杆的选择 | 第31-32页 |
| 3．6 小结 | 第32-33页 |
| 第四章 路径规划 | 第33-57页 |
| 4．1 路径规划简介 | 第33-35页 |
| 4．1．1 轨迹规划应考虑的问题 | 第33-35页 |
| 4．2 关节空间的运动规划 | 第35-42页 |
| 4．2．1 运动规划的约束条件 | 第35-37页 |
| 4．2．2 多项式函数规划 | 第37-39页 |
| 4．2．3 具有抛物线段的线性函数规划 | 第39-42页 |
| 4．3 直角坐标空间的运动轨迹规划 | 第42-49页 |
| 4．3．1 直角坐标空间的运动轨迹规划算法 | 第42-49页 |
| 4．4 运行中运动轨迹的给定 | 第49-50页 |
| 4．4．1 关节空间路径的形成 | 第49-50页 |
| 4．4．2 直角坐标空间路径的形成 | 第50页 |
| 4．5 本关节的规划 | 第50-56页 |
| 4．5．1 引言 | 第50-51页 |
| 4．5．2 算法原理 | 第51-55页 |
| 4．5．3 算法步骤 | 第55-56页 |
| 4．6 小结 | 第56-57页 |
| 第五章 关节的控制 | 第57-78页 |
| 5．1 机器人关节控制器的研究现状及各种控制方法比较 | 第57-59页 |
| 5．2 一般单关节的控制 | 第59-67页 |
| 5．2．1 位置伺服系统的结构与原理 | 第59-60页 |
| 5．2．2 主要接口电路 | 第60-63页 |
| 5．2．3 脉宽调制（PWM）方法 | 第63-65页 |
| 5．2．4 混合式控制结构 | 第65页 |
| 5．2．5 控制程序设计方法 | 第65-67页 |
| 5．3 具有强鲁棒性的广义偏差控制 | 第67-71页 |
| 5．3．1 广义偏差控制 | 第67-68页 |
| 5．3．2 主要结果 | 第68-71页 |
| 5．4 参数时变的单关节位置控制 | 第71-76页 |
| 5．4．1 单关节位置伺服系统的动力学模型及其控制框图 | 第71-72页 |
| 5．4．2 广义偏差反馈控制及其仿真结果 | 第72-76页 |
| 5．5 本关节的位置控制 | 第76页 |
| 5．6 结束语 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 附录一 | 第79-81页 |
| 附录二 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89-90页 |
| 作者在攻读硕士学位期间获奖情况 | 第90页 |
