| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·相关的国内外研究现状及分析 | 第13-18页 |
| ·单移动机器人路径规划方法研究现状与分析 | 第13-17页 |
| ·多机器人系统路径规划研究现状与分析 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第20-26页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统的结构和工作原理 | 第20-21页 |
| ·教练机 | 第21-22页 |
| ·足球机器人系统的各子系统简介 | 第22-24页 |
| ·决策子系统 | 第22-23页 |
| ·运动控制子系统 | 第23页 |
| ·视觉子系统 | 第23页 |
| ·无线通讯子系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 移动机器人路径规划方法研究 | 第26-32页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·问题描述 | 第27-28页 |
| ·新算法涉及的关键问题 | 第28-30页 |
| ·移动路径与局部空间划分 | 第28-29页 |
| ·参考方向与移动因子 | 第29页 |
| ·性能评价标准与移动策略 | 第29-30页 |
| ·算法设计步骤 | 第30页 |
| ·仿真实验与分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 多机器人系统协作避碰规划研究 | 第32-54页 |
| ·智能机器人与Agent | 第32-33页 |
| ·基于行为的机器人避碰规划 | 第33-53页 |
| ·Avoid static obstacle行为设计 | 第34-36页 |
| ·Follow wall行为设计 | 第36-45页 |
| ·Avoid robot行为设计 | 第45-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 总结 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |