| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·研究目的及意义 | 第13页 |
| ·主要研究内容和构成 | 第13-15页 |
| 第二章 RoboCup中多智能体协作策略的研究 | 第15-26页 |
| ·多智能体的协作 | 第15-19页 |
| ·协调与协作 | 第15-17页 |
| ·RoboCup仿真球队协作策略分析 | 第17-19页 |
| ·协作策略设计的关键技术 | 第19-24页 |
| ·行为协调 | 第19-20页 |
| ·行动策略的学习 | 第20-21页 |
| ·动作序列的规划 | 第21-24页 |
| ·RoboCup中协作策略设计的难点 | 第24-25页 |
| ·协作任务确定 | 第24-25页 |
| ·协作过程规划 | 第25页 |
| ·多智能体的行为决策 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于行为协同优化的多智能体协作策略 | 第26-41页 |
| ·基于行为协同优化的双层多智能体协作模型 | 第26-27页 |
| ·模块化模糊 Q学习的个体行为优化 | 第27-32页 |
| ·智能体学习空间的模块化划分 | 第27-28页 |
| ·模块化模糊 Q学习算法(MFQL) | 第28-31页 |
| ·基于MFQL的智能体行为决策过程 | 第31-32页 |
| ·协作智能体的冲突消解 | 第32-34页 |
| ·协调主体的确定 | 第33页 |
| ·利用联合意图实现智能体最优行为决策 | 第33-34页 |
| ·行为协同优化的协作策略在RoboCup防守协作中的应用 | 第34-40页 |
| ·后卫断球配合策略的离线学习 | 第35-37页 |
| ·协作防守性能分析 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于多智能体行为图的分层规划协作 | 第41-55页 |
| ·多智能体行为图(MABG) | 第41-43页 |
| ·行为图的形式化表示 | 第41-42页 |
| ·多智能体行为图的正规化 | 第42-43页 |
| ·MABG分层规划协作模型 | 第43-45页 |
| ·分层规划协作过程 | 第45-49页 |
| ·先验知识的层次概化 | 第45-47页 |
| ·规划协作策略的确定 | 第47-49页 |
| ·MABG分层规划协作策略在RoboCup进攻协作中的应用 | 第49-54页 |
| ·球员边路进攻协作策略的规划 | 第49-52页 |
| ·对抗比赛中规划性能的分析 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-58页 |
| ·本文主要工作 | 第55-56页 |
| ·后期研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录1 图索引 | 第63-64页 |
| 附录2 表索引 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间的论文情况和科研情况 | 第66页 |