遥操作机器人的双目视觉立体重建研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·概述 | 第9-12页 |
| ·选题依据 | 第12页 |
| ·双目视觉及三维重建研究动态 | 第12-15页 |
| ·双目视觉研究动态 | 第12-14页 |
| ·三维重建系统研究动态 | 第14-15页 |
| ·发展方向 | 第15页 |
| ·主要内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 摄像机的标定 | 第17-29页 |
| ·摄像机成像模型及空间定义 | 第17-23页 |
| ·世界坐标系 | 第18页 |
| ·图像坐标系 | 第18-19页 |
| ·摄像机坐标系 | 第19-20页 |
| ·坐标转换公式推导 | 第20-23页 |
| ·摄像机标定方法介绍 | 第23-29页 |
| ·传统的相机标定方法 | 第23-25页 |
| ·利用最优化算法的相机标定方法 | 第24页 |
| ·利用透视变换矩阵的相机标定方法 | 第24页 |
| ·Tsai的两步法 | 第24-25页 |
| ·张氏标定法 | 第25页 |
| ·基于主动视觉系统的自定标方法 | 第25页 |
| ·本文所用的双目摄像机模型 | 第25-29页 |
| 第三章 立体匹配技术的研究 | 第29-40页 |
| ·立体匹配算法关键技术 | 第29-33页 |
| ·特征空间 | 第30-31页 |
| ·相似性度量 | 第31-33页 |
| ·搜索空间 | 第33页 |
| ·搜索策略 | 第33页 |
| ·图像的特征匹配分析 | 第33-40页 |
| ·基于特征的立体匹配 | 第34-35页 |
| ·基于相位的立体匹配 | 第35页 |
| ·基于区域的立体匹配 | 第35-40页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第36-39页 |
| ·相似性度量算子的选择 | 第39-40页 |
| 第四章 三维重构 | 第40-49页 |
| ·双目视觉深度定位原理 | 第40-43页 |
| ·三维重构常用的方法 | 第43-44页 |
| ·基于OpenGL的三维重建 | 第44-47页 |
| ·关于OpenGL可视化技术 | 第44-45页 |
| ·数字图像的基本概念 | 第45-47页 |
| ·程序介绍 | 第47-49页 |
| 第五章 基于双目视觉的三维重构实验 | 第49-54页 |
| ·系统的结构设计 | 第49-50页 |
| ·实验过程与分析 | 第50-51页 |
| ·系统的界面 | 第50页 |
| ·图像的立体匹配 | 第50-51页 |
| ·三维重构实现 | 第51页 |
| ·误差分析 | 第51-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第59页 |
